本文介绍了一款使用舵机驱动的弹跳机器人，通过调整舵机型号、设计创新的支架和连轴杆，尝试实现垂直跳跃。面对动力、模型调优和落地平衡等挑战，作者进行了多次迭代，包括从MG995到更小型的SG90舵机转变，并通过增加舵机臂长度、更换更精确的舵机及轻量化电池来提升跳跃性能。硬件采用ESP8266和16位舵机扩展板，程序利用aREST库进行远程控制。
预期效果：垂直向上跳跃/360度前后跳跃
主要难点：
- 动力
- 模型调优
- 落地后平衡
MG995动力测试https://www.zhihu.com/video/1038756146961625088
初版SG995SG995舵机
6根鱼眼连轴杆
PLA 耗材打印的主要部件
这个版本的原型动力是足够的，但是体积过于庞大，于是开始了尝试使用体积小的舵机SG90。
SG90版
SG90舵机的体积比MG995小了近2/3，所以整体效果看起来会小很多。
上图中的舵机臂是为了适应舵机底部六边形支架而改进的。
这个版本的初步效果可以看下面这个视频(下面视频的舵机是采用了动力更好的MG90，尺寸和SG90是一样的)：
MG90动力测试https://www.zhihu.com/video/1038756427199803392
可以看到还是比较灵活的，可以自由动任意一只脚。
舵机支架设计
舵机需要固定，采用了六边形的主设计思路，结合delta robot的三角形思路，经过若干次改版，最终有了下面这个版本的上下支架：
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