预期效果:垂直向上跳跃/360度前后跳跃
主要难点:
- 动力
- 模型调优
- 落地后平衡
MG995动力测试https://www.zhihu.com/video/1038756146961625088
初版SG995SG995舵机
6根鱼眼连轴杆
PLA 耗材打印的主要部件
这个版本的原型动力是足够的,但是体积过于庞大,于是开始了尝试使用体积小的舵机SG90。
SG90版
SG90舵机的体积比MG995小了近2/3,所以整体效果看起来会小很多。
上图中的舵机臂是为了适应舵机底部六边形支架而改进的。
这个版本的初步效果可以看下面这个视频(下面视频的舵机是采用了动力更好的MG90,尺寸和SG90是一样的):
MG90动力测试https://www.zhihu.com/video/1038756427199803392
可以看到还是比较灵活的,可以自由动任意一只脚。
舵机支架设计
舵机需要固定,采用了六边形的主设计思路,结合delta robot的三角形思路,经过若干次改版,最终有了下面这个版本的上下支架: