ftm模块linux驱动,飞思卡尔K60 FTM模块详解【二】

1.5.3 FTM功能详解

1.

FTM模块的时钟

FTM模块的核心是一个16位计数器，该计数器的时钟来源可设置(由FTMx_SC寄存器中的CLKS设置)，可来自总线时钟(CLKS=01)，也可来自MCG模块的MCGFFCLK，对时钟源可进行分频(由FTMx_SC寄存器中的PS设置)。

如果使用固定频率时钟，即fixed

frenquency clock，也就是MCGFFCLK，则需要在MCG模块中设置。MCG模块提供的MCGFFCLK，可以为其它片上周边设备提供时钟，该时钟可由内部慢速参考时钟提供或外部晶振，且由FLL分频后提供。MCGFFCLK由C1_IREFS位设置来自内部32K还是来自外部经过FDIV分频后的时钟，输出到MCGFFCLK还要2分频一次。

MCGFFCLK用于局部总线时钟同步，而且不得大于MCGOUTCLK的1/8。且该时钟在MCG处于BLPI模式和STOP模式下无效。

。

一般情况下，只要不是对外部计数功能，我们都会采用Bus Clock为FTM提供时钟。

2.

FTM模块的计数模式

FTM模块在时钟确定后，计数器计数，默认情况下，对分频后输入时钟进行递增无符号计数。计数器初始值由FTMx_CNTIN指定。当一直计数到达FTMx_MOD寄存器的设定值时，TOF置位。计数器回到初始值，循环往复。如下图所示，计数器从0计数到3，循环计数。计数周期时钟周期。

初始值也可是负数，例如CNTIN=0xFFFC(补码-4)，MOD=4，则计数器从-4计数到4，循环计数。当CNTIN的最高位，即CNTIN[15]=1时，初始值作为负数对待，否则视为正数。

FTM计数时，建议MOD值必须大于CNTIN值，编程时需注意。如果MOD==CNTIN，则计数值一直保持MOD值，且TOF位一直置1。

当QUADEN=0(非正交解码模式)且CPWMS=0(加法计数)时，计数器为加法计数，如果设置CPWMS=1，则进入先加后减计数模式。(中心对齐PWM必须将该位置1)。

在先加后减计数模式下，假设CNTIN=0，MOD=4，则计数过程如下

在该模式下，计数周期=2*(MOD-CNTIN)，当计数值从MOD变为MOD-1时，TOF置位。

如FTMEN=0，此时FTM模块功能等同于S08的TPM模块，此时无论MOD=0或者MOD=0XFFFF，此时计数器为一个自由运行的16位计数器。

如FTMEN=1，且QUADEN=0、CPWMS=0时，此时只有MOD=0xFFFF时，才可作为一个自由运行的计数器。

任何对FTM计数器的写入操作，都会复位计数器，计数器的值重新回到CNTIN指定值。也可以使用FTM的同步功能，让计数器重新回到初值，各通道输出也回到初始值。

FTMx_CONF寄存器中的NUMOF[4:0]可设置TOF置位的频率。默认情况下，即NUMOF[4:0]=0，每个计数周期，TOF置位一次，如果NUMOF=n，(n<32)，则每n+1个周期，TOF置位一次。

3.

边沿对齐PWM模式

PWM输出实际上利用的就是FTM的输出比较的功能。当QUADEN = 0，DECAPEN = 0，COMBINE= 0，CPWMS = 0，

MSnB = 1时，FTM工作在EPWM模式下，即边沿对齐模式。可用于产生舵机和电机的PWM控制信号。在这个模式下，FTM计数器工作方式和计数模式相同，默认为加法计数，计数到MOD值后自动返回CNTIN值。PWM信号的周期和计数器计数周期有关，PWM周期=(MOD-CNTIN+1)*时钟周期。

PWM信号高低电平切换的时刻，则由CnV值决定，当计数器累加计数到CnV值相等时，PWM信号则翻转。直到计数到MOD值，一个周期结束，信号回到初始值。这种模式的原理和输出比较模式是相同的，当比较成功时，也就是FTM计数值=CnV时