点云重建后保存成obj_Halcon|读取3D相机点云数据

最新推荐文章于 2024-09-22 14:16:29 发布

Hvyntivka Mosina

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文章标签：点云重建后保存成obj

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_33630090/article/details/112626657

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本文介绍了如何使用Halcon读取和处理3D相机的不同格式数据，包括txt、tif、CSV和ply格式，提供了相应的代码示例，并展示了生成的3D模型效果。

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Halcon|读取3D相机点云数据

最近发现很多小伙伴在使用Halcon处理3D工业相机扫描结果的时候遇到了“如何读取”的问题。一般的3D工业相机储存数据的格式有txt格式、tif格式、csv格式、ply格式、ptx格式、bin格式、obj格式等。

txt格式

读取txt文件生成3D模型一般需要分析txt文件的储存格式，下图是我使用的工业相机储存的部分txt数据：

经过分析，前3列为X、Y、Z坐标，第4列到第6列为每一点的法线坐标nX、nY、nZ，第7列到第9列为灰度值。因此我们采用以下代码重构3D模型：

open_file ('data.txt', 'input', XYZ) #打开文件X :=[]Y :=[]Z :=[]nX :=[]nY :=[]nZ :=[]Gray :=[]fread_line (XYZ, OutLine, IsEOF) #读文件中一行的字符串tuple_split (OutLine, ' ', Substrings) #根据空格分割一行的字符串while (IsEOF==0) #将X Y Z nX nY nZ Gray分别存储在不同的元组中  X :=[X,Substrings[0]]  Y :=[Y,Substrings[1]]  Z :=[Z,Substrings[2]]  nX :=[nX,Substrings[3]]  nY :=[nY,Substrings[4]]  nZ