全阶滑模观测器程序_基于扩张状态观测器的永磁同步电机全阶滑模变结构位置伺服控制方法...

基于扩张状态观测器的永磁同步电机全阶滑模变结构位置伺服控制方法

【技术领域】

[0001] 本发明涉及一种永磁同步电机全阶滑模变结构位置伺服控制方法，特别是系统部 分状态和非线性不确定项上界均未知的永磁同步电机系统的全阶滑模控制控制方法。

【背景技术】

[0002] 在永磁同步电机中，传统的控制方法中由于控制增益的过高以及符号函数的存 在，导致其存在一定的抖振问题。对于高性能永磁同步电机位置伺服系统中，如何削弱滑模 控制中的抖振现象，是一个亟待解决的关键技术难题，影响了电机系统的精确定位和位置 跟踪性能，严重时甚至会对电机系统本身造成损害。为解决滑模控制中的抖振问题，减轻永 磁同步电机中抖振带来的不良影响，改善系统的工作性能，有必要采用适当的控制方法， 实现电机输出位置对期望轨迹的快速精确跟踪。

[0003] 目前，在消除抖振的研宄方面，各种改进的滑模控制方法已被提出，如用饱和函数 代替符号函数来设计控制器、积分时变滑模控制器和自适应滑模控制器。此外，近几年也提 出了将扰动观测器和扩张状态观测器与滑模控制相结合，用于永磁同步电机的调速控制和 无抖振滑模控制方法。该控制器是一种全阶滑模控制器，与传统的降阶滑模控制器相比，优 势在于控制信号是连续的，能够有效避免滑模控制抖振现象。本发明针对带有未知摩擦力 矩和模型不确定项的永磁同步电机位置伺服系统，设计基于扩张状态观测器的永磁同步电 机全阶滑模变结构位置伺服控制方法，实现电机输出位置对期望轨迹的快速精确跟踪。

【发明内容】

[0004] 为了克服带有未知摩擦力矩和模型不确定项的永磁同步电机位置伺服系统中滑 模控制存在抖振现象的不足，本发明提供一种基于扩张状态观测器的永磁同步电机全阶滑 模变结构位置伺服控制方法，更