//
建立电流滑模观测器
EpreIaf = _IQmpy(Fsmo,EpreIaf) + _IQmpy(Gsmo,(Vaf-Eaf-Zaf));
EpreIbt= _IQmpy(Fsmo,EpreIbt) + _IQmpy(Gsmo,(Vbt-Ebt-Zbt));
//
计算电流观测误差
IafError = EpreIaf - Iaf;
IbtError = EpreIbt - Ibt;
//
滑动控制计算
if (_IQabs(IafError)
Zaf = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IafError,E0));
else if (IalphaError>= E0)
Zaf = Kslide;
else if (IafError<= -E0)
Zaf = -Kslide;
if (_IQabs(IbtError)
Zbt = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IbtError,E0));
else if (IbtError>= E0)
Zbt = Kslide;
else if (IbtError<= -E0)
Zbt = -Kslide;
//
计算滤波后的反电动势值
Eaf = Eaf + _IQmpy(Kslf,(Zaf-Eaf));
Ebt = Ebt + _IQmpy(Kslf,(Zbt-Ebt));
//
计算转子位置电角度
smoTheta = _IQatan2PU(_IQ(-Eaf),_IQ(Ebt));
上述程序实现了转子电角度的估算,
需要注意的是,
TI
公司
IQmath
库使用虽
然解决了
DSP2812
无法直接进行浮点运算的问题,但是也存在一些问题。例如,
在在上述程序中使用反正切函数时,
IQmath
库中的输出范围为
0,1
,对应实际
弧度中的
0,2
π
。但是正切函数的周期为
π
,也就是对于同一个反正切值而言,