全阶滑模观测器程序_滑模观测器转子估算程序

//

建立电流滑模观测器

EpreIaf = _IQmpy(Fsmo,EpreIaf) + _IQmpy(Gsmo,(Vaf-Eaf-Zaf));

EpreIbt= _IQmpy(Fsmo,EpreIbt) + _IQmpy(Gsmo,(Vbt-Ebt-Zbt));

//

计算电流观测误差

IafError = EpreIaf - Iaf;

IbtError = EpreIbt - Ibt;

//

滑动控制计算

if (_IQabs(IafError) 

Zaf = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IafError,E0));

else if (IalphaError>= E0)

Zaf = Kslide;

else if (IafError<= -E0)

Zaf = -Kslide;

if (_IQabs(IbtError) 

Zbt = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IbtError,E0));

else if (IbtError>= E0)

Zbt = Kslide;

else if (IbtError<= -E0)

Zbt = -Kslide;

//

计算滤波后的反电动势值

Eaf = Eaf + _IQmpy(Kslf,(Zaf-Eaf));

Ebt = Ebt + _IQmpy(Kslf,(Zbt-Ebt));

//

计算转子位置电角度

smoTheta = _IQatan2PU(_IQ(-Eaf),_IQ(Ebt));

上述程序实现了转子电角度的估算,

需要注意的是,

TI

公司

IQmath

库使用虽

然解决了

DSP2812

无法直接进行浮点运算的问题,但是也存在一些问题。例如,

在在上述程序中使用反正切函数时,

IQmath

库中的输出范围为

0,1

,对应实际

弧度中的

0,2

π

。但是正切函数的周期为

π

,也就是对于同一个反正切值而言,

由于异步电机转子磁链的直接测量十分困 难,通常需要通过间接观测计算获得。根据所用 电机模型的不同,有两种较为典型的转子磁链观 测计算方法,即电流模型法和电压模型法[1] 。其 中,电流模型法受电机参数影响较大,一般仅用 于低速阶段;而电压模型法,因其存在积分运算 问题,一般用于中高速运行阶段[3] 。为了克服直 接电压或电流模型法存在不足以获得更好的转 子磁链定向效果,基于全阶观测器的转子磁链观 测方案是近年来广为关注的研究热点问题。文 3 DOI:10.19457/j.1001-2095.2015.08.001 电气传动 2015年 第45卷 第8期 杨淑英,等:基于全阶状态滑模观测器的异步电机转子磁链观测 献[4]通过对全阶状态磁链观测器反馈矩阵的设 计,使其在稳态情况下能够依据运行转速的不同 可分别等效为电压模型磁链观测器与电流模型 磁链观测器,并通过控制器参数的选取使其在两 种模型之间平滑切换。文献[5]依据鲁棒控制理 论和线性矩阵不等式综合求取观测器的增益矩 阵,力图在全速范围内都能保证系统的稳定性。 但文献[4-5]的算法复杂,工程调试困难,难以实 际应用。扩展卡尔曼滤波等先进控制理论近年 来也逐渐被应用于转子磁链观测器的设计之中: 如文献[6]提出了一种扩展卡尔曼观测器的形 式,这种观测器通过设置两个分别辨识定子电阻 和转子电阻的子扩展卡尔曼模型作为输入,以期 提高磁链观测的准确性,但需要3个观测器构建, 较为复杂;文献[7]则在扩展卡尔曼观测器中加 入转子电阻辨识来提高转子磁链观测的精度,但 这种观测器是一种全阶随机观测器,较全阶观测 器更为复杂,工程实现更为困难。滑模观测器具 有实现简单、鲁棒性强的优点,近年来被用于转 子磁链的观测之中[8-10] 。但滑模观测器存在其固 有的抖震问题,难以在频率变化较大的场合中 应用
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