全阶滑模观测器程序_滑模观测器转子估算程序

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建立电流滑模观测器

EpreIaf = _IQmpy(Fsmo,EpreIaf) + _IQmpy(Gsmo,(Vaf-Eaf-Zaf));

EpreIbt= _IQmpy(Fsmo,EpreIbt) + _IQmpy(Gsmo,(Vbt-Ebt-Zbt));

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计算电流观测误差

IafError = EpreIaf - Iaf;

IbtError = EpreIbt - Ibt;

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滑动控制计算

if (_IQabs(IafError) 

Zaf = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IafError,E0));

else if (IalphaError>= E0)

Zaf = Kslide;

else if (IafError<= -E0)

Zaf = -Kslide;

if (_IQabs(IbtError) 

Zbt = _IQmpy(Kslide,_IQdiv(IbtError,E0));

else if (IbtError>= E0)

Zbt = Kslide;

else if (IbtError<= -E0)

Zbt = -Kslide;

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计算滤波后的反电动势值

Eaf = Eaf + _IQmpy(Kslf,(Zaf-Eaf));

Ebt = Ebt + _IQmpy(Kslf,(Zbt-Ebt));

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计算转子位置电角度

smoTheta = _IQatan2PU(_IQ(-Eaf),_IQ(Ebt));

上述程序实现了转子电角度的估算，

需要注意的是，

TI

公司

IQmath

库使用虽

然解决了

DSP2812

无法直接进行浮点运算的问题，但是也存在一些问题。例如，

在在上述程序中使用反正切函数时，

IQmath

库中的输出范围为

0,1

，对应实际

弧度中的

0,2

π

。但是正切函数的周期为

π

，也就是对于同一个反正切值而言，