《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——3.2节线速度和角速度

本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章，第3.2节线速度和角速度，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看

3.2线速度和角速度
为了求得给定的3×1位置向量p∈瘙綆3所表示平移运动的瞬时速度，即通常的刚体运动的线速度，可以简单地对位置向量p按时间求导，即v=。但是在求导之前，需要先完成一些准备工作，必须先把位置向量p投影到一个固定的基础坐标系上，而不能是移动的坐标系上。也就是说，如果pi当前投影到一个非固定坐标系i上，那么必须找到坐标系i相对于基础坐标系的方向矩阵Rib，在计算线速度vb=b之前，需要先求pb=Ribpi。原因很明显，vb=b=ibpi+Ribi≠Ribi，除非Rib是常数矩阵，然而计算很繁琐而且这表明坐标系i是不动的。
相比之下，求解一个坐标系i相对于基础坐标系的角速度ω的过程，比线速度求解过程要复杂得多。因为并没有一个有效的3×1向量来唯一表达坐标系的旋转运动。只有数学中的SO(3)群可以唯一地、稳妥地表示坐标系的方向和旋转运动。一般来说，一个3×1的角速度ω并不完全是某个3×1向量的时间导数。换言之，不存在角位置向量ρ∈瘙綆3，使得ω=，除非旋转运动是绕着一个固定轴进行的，如二维自旋。当使用外微积分时，第一类微分σ=ωdt 是不恰当的，也通常是不闭合的。
为了更好地理解和洞察三维旋转运动和方向的本质，需要寻找角速度ω的传统定义和旋转矩阵R∈S