stixel提升思路总结

1.用psmnet获得更好的disparity

2.用edgebox获得整个rgb图片的边缘,然后通过原本的stixel的上下边缘去寻找最优,用两个的边缘去重新得到一个新的边缘,但获得的轮廓不仅仅是外轮廓还有内部的轮廓,得出的结果比之前没有太多提升.

   目前可以尝试在disparity图求边缘这种方式

3.使用freespace的后处理操作.先findcontours,再使用approxPolyDP.实际上,这个的用处不是特别大,因为使用findcontours是freespace为了找整个的轮廓,使用approxPolyDP是为了在将找出的轮廓的坐标减少成更加简洁的轮廓.freespace这样做是因为得出的gt是一个范围,需要具体将这个范围量化变成polygan.但我的stixel出来的实际上已经是一个准确的范围了,这样做实际上没什么效果.