stixel 理解

 

在车辆所处平面建立极坐标占位网格(polar occupancy grid)，将视差图所代表的三维世界(3D world) 正交投影到该平面中。

occupancy:每个网格被赋予一个占位数，代表了该网格是障碍物的可能性的大小。可以预设一个阈值，占位数高于阈值的网格被认为是障碍物。

 

 

d,v就是disparity和纵坐标，将视差图的三维正交投影到图片平面

struct CoordinateTransform
{
    CoordinateTransform(const CameraParameters& camera) : camera(camera)
    {
        sinTilt = (sinf(camera.tilt));
        cosTilt = (cosf(camera.tilt));
        B = camera.baseline * camera.fu / camera.fv;
    }

    inline float toY(float d, int v) const
    {
        return (B / d) * ((v - camera.v0) * cosTilt + camera.fv * sinTilt);
    }

    inline float toZ(float d, int v) const
    {
        return (B / d) * (camera.fv * cosTilt - (v - camera.v0) * sinTilt);
    }

    inline float toV(float Y, float Z) const
    {
        return camera.fv * (Y * cosTilt - Z * sinTilt) / (Y * sinTilt + Z * cosTilt) + camera.v0;
    }

    inline float toD(float Y, float Z) const
    {
        return camera.baseline * camera.fu / (Y * sinTilt + Z * cosTilt);
    }

    CameraParameters camera;
    float sinTilt, cosTilt, B;
};

 

calcRoadModelVD计算出一个expected road disparity，即roadDisp

 

 

这是上边缘点计算menbership的公式：

1.类似于布尔代数，布尔代数中经常使用2的n次方-1，一个集合的非空子集的个数为2的n次方-1，如果你的n是一个小数呢，虽然实际上不存在，但这个确实能表达一种趋势性，这样也就代表了一种连续性

2.如果d为完美点是du，那这个M就为1，如果d距离无穷远，也就是d无穷大，那这个值就是-1

3.用2的指数，2的大于0的部分的变化比小于0的部分多，并且越接近1，变化越多，也就是说距离越进概率越大（距离越进概率越大有待考证）