《机器人爱好者（第2辑）》——安装驱动系统

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

安装驱动系统

如果你设计过机器人底盘，想必你肯定是想造出一款能行驶的机器人。那么，你肯定会用到数量不等的轮子，或有类似功能的部件，或许你还会用履带，甚至是机械腿。不过，以下讨论的重点还是轮式驱动。

有些人可能会认为，直接把轮子装到齿轮马达上就行了。其实，这种方法并非处处适用。对于重量小于0.45千克的小型航模类机器人来说，直接安装轮子是可行的。对于更大的机器人来说，就得另想办法了。

大多数齿轮马达的输出轴都有抗扭转力矩能力，不过抗挠矩能力却不强。电动轮椅的那种特制大型齿轮马达，在变速箱内设计有两个轴承，可以起到抗挠矩的作用。不过，普通机器人玩家不太可能找到这种齿轮马达。

新手购买齿轮马达的时候，常会有无从下手的感觉，即使在实体店里亲手拿着一个马达端详，也不知道它是否合乎需要。这时你有两个办法，一是看看产品说明书，一是打开马达，看看输出轴后面以及最末端的齿轮前面有没有滚珠轴承或衬套。