开源机器人操作系统——ROS 简介和目录

 目前，ROS(robot operating system)逐步成为机器人研发领域的通用性软件平台。《开源机器人操作系统——ROS》是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书。
ROS是开源的用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
《开源机器人操作系统——ROS》附光盘一张，内容包括书中的部分例子源代码和Diamondback及Electric版本安装后在本地硬盘上的全部程序，以便于读者对照自己的安装版本进行调试。
《开源机器人操作系统——ROS》可作为机器人研究者以及机器人爱好者应用ROS构建机器人软件系统的参考手册。
目录
前言
术语列表
第一章 ROS简介
1.1 ROS简介
1.2 ROS安装
1.3 ROS支持的机器人
1.4 ROS网上资源
第二章 ROS总体框架及基本命令
2.1 ROS总体框架
2.1.1 文件系统级
2.1.2 计算图级
2.1.3 社区级
2.1.4 更高层概念
2.1.5 名称
2.2 ROS基本命令
2.2.1 ROS文件系统命令
2.2.2 ROS核心命令
2.3 工具
2.3.1 3D可视化工具:rviz
2.3.2 传感器数据记录与可视化工具:rosbag和rxbag
2.3.3 画图工具:rxplot
2.3.4 系统可视化工具:rxgraph
2.3.5 rxconsole
2.3.6 tf命令
2.4 例子
2.4.1 创建ROS消息和服务
2.4.2 记录和回放数据
2.4.3 手工创建ROS功能包
2.4.4 大项目上运行roslaunch
2.4.5 在多台机器上运行ROS系统
2.4.6 定义客户消息
第三章 ROS客户端库
3.1 概述
3.2 roscpp客户端库
3.2.1 简单的主题发布者和主题订阅者
3.2.2 简单的服务器端和客户端
3.2.3 roscpp中参数的使用
3.2.4 从节点句柄存取私有名称
3.2.5 用类方法订阅和回调服务
3.2.6 计时器
3.2.7 带动态可重配置及参数服务器的主题发布者/订阅者节点(C++)
3.2.8 带动态可重配置及参数服务器的主题发布者/订阅者节点(Python)
3.2.9 组合C++/Python主题发布者/订阅者节点
3.3 rospy客户端库
3.3.1 简单的主题发布者/订阅者
3.3.2 简单的服务端和客户端
3.3.3 rospy中参数的使用
3.3.4 rospy中numpy的使用
3.3.5 rospy运行日志
3.3.6 ROS PythonMakefile文件
3.3.7 设置PYTHONPATH
3.3.8 发布消息
3.4