《Arduino开发实战指南：机器人卷》一3.6 编程原理与示例程序

本节书摘来华章计算机《Arduino开发实战指南：机器人卷》一书中的第3章 ，第3.6节，黄文恺　伍冯洁　陈　虹　编著更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

3.6　编程原理与示例程序

1.搭建硬件

• Arduino Uno板　1块
• L298N模块　1块
• 1∶48直流减速电机　2个
• 杜邦线　若干

2.示例程序
根据图3.12所示直流电机驱动电路，编写程序以实现双路电机顺时针加速10秒，然后反转减速10秒，并循环交替上述过程。其中，Arduino Uno板与L298N模块的接线情况如

Arduino Uno驱动L298N控制直流电机正、反转示例程序清单如下：

#define IN1 3
#define IN2 4
#define IN3 6
#define IN4 7
#define  PWMA 10 
#define  PWMB 11
void setup()
{pinMode(IN1,OUTPUT);
 pinMode(IN2,OUTPUT);
 pinMode(IN3,OUTPUT);
 pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop()
{ 
int i;
   for(i=0;i<=255;i++)
       { 
          digitalWrite(IN1,HIGH);
          digitalWrite(IN2,LOW); 
          analogWrite(PWMA,i);        // 写入电机1速度值
          digitalWrite(IN3,HIGH);
          digitalWrite(IN4,LOW);  
          analogWrite(PWMB,i);        // 写入电机2速度值
          delay(40);
       }
  analogWrite(PWMA,0);            // 停转
  analogWrite(PWMB,0);            // 停转
  delay(2000); // 停转2秒
    for(i=0;i<=255;i++)
       {  digitalWrite(IN1,LOW);        // 改变电机转向
          digitalWrite(IN2,HIGH);    // 改变电机转向
          analogWrite(PWMA,i);        // 写入电机1速度值
          digitalWrite(IN3,LOW);
          digitalWrite(IN4,HIGH);
          analogWrite(PWMB,i);        // 写入电机2速度值
          delay(40);      
        }
}