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Techblog of HaoWANG

一点点记录和总结,源于生活,低于生活。

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原创 轨迹评估工具使用总结(二) evo 绘图& ROS map

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。官方文档地址:https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki...

2020-03-31 18:34:37 2897

原创 ROS从入门到精通系列(二十)rosbag & record 工具

rosbag/Commandline - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/rosbag/Commandline目录1 录制包文件2 回放包文件3 launch 文件中使用 rosbag4. Launch文件实例 通过 rosbag,能够将发布在一个多个话题上的消息录制到一个包文件(bag file)中,然后可以回放这些消息,重现相似的运行过程,这会极大的提高我们测试机器人算法的便利性。 包文件(bag file)是指用于存储带时间戳的 ...

2021-10-21 09:19:00 14

原创 双目立体视觉(8)传感器数据读取与绘图PlotJuggler

项目地址:GitHub - stereolabs/zed-examples: ZED SDK Example projects官方文档:Stereolabs Docs: API Reference, Tutorials, and IntegrationROS ZED SDK:Getting IMU and Sensor Data in ROS | Stereolabshttps://www.stereolabs.com/docs/ros/sensor-data/1. Getting IM...

2021-10-15 09:13:47 23

原创 双目立体视觉(4)- ZED2 ROS 双目视觉开发理论与实践 2

ROS - ZED NodeTo start a ZED ROS node you can use the following commands in a shell console:ZED:$ roslaunch zed_wrapper zed.launchZED Mini:$ roslaunch zed_wrapper zedm.launchZED 2:$ roslaunch zed_wrapper zed2.launchZED 2i:$ roslaunch z

2021-10-13 11:30:24 27

原创 双目立体视觉(5)- ZED2双目视觉Examples for Beginner (Cpp/Liunx) - 上篇

项目地址:https://github.com/stereolabs/zed-examples官方文档:Stereolabs Docs: API Reference, Tutorials, and IntegrationGetting Started with ROS and ZED | Stereolabshttps://www.stereolabs.com/docs/ros/官方ZED ROS教程地址Getting Started with ROS and ZEDTheZED...

2021-10-13 10:39:05 20

原创 数学基础(9)--MATLAB 数据拟合 SSE,MSE,RMSE,R-square

本来主要介绍机器学习、曲线拟合中常见的损失函数MSE的定义以及它的求导特性。数理统计中均方误差是指参数估计值与参数值之差平方的期望值,记为MSE。MSE是衡量“平均误差”的一种较方便的方法,MSE可以评价数据的变化程度,MSE的值越小,说明预测模型描述实验数据具有更好的精确度。SSE(和方差、误差平方和):The sum of squares due to error MSE(均方差、方差):Mean squared error RMSE(均方根、标准差):Root...

2021-09-24 14:30:26 60

原创 ROS从入门到精通系列(十八)-ROS TF(中)TF 消息全解析

目录1. TF消息:两个frame之间的消息消息解释:2. TF消息:TF树的消息类型3. TF在roscpp与rospy中的接口4. TF程序包相关的命令行使用1. TF消息:两个frame之间的消息每个父子坐标系之间都会有broadcaster节点来发布消息维系坐标之间的转换关系。TransformStampde.msg就是/tf话题上消息。该消息格式用来表示两个frame之间一小段tf变换的相对坐标关系的。ROS中实际上是...

2021-09-21 10:59:18 34

原创 ROS从入门到精通系列(十八)--ROS TF(上)

tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors, etc between any two coordinate

2021-09-21 10:34:36 16

原创 ROS从入门到精通系列(十九)ROS Callbacks and Spinning

目录1. 单线程Spinning和多线程Spinning1.1单线程Spinning2. 多线程Spinning2. 回调函数CallBackCallbackQueue::callAvailable() and callOne()Advanced: Using Different Callback Queuesroscpp/Overview/Callbacks and Spinning - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/roscpp/Ov...

2021-09-18 17:04:27 21

原创 工业机器人(10)-Matlab Robot Toolbox机械臂工作空间

目录01 数值法双臂机器人工作空间求取​​​02 蒙特卡洛方法Matlab Robot Toolbox使用教程请参考本系列文章:工业机器人(4)-- Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解_Techblog of HaoWANG-CSDN博客机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达到的点的集合。工作空间是一种重要的运动学指标,常用于衡量机器人活动范围,机器人无法到达处于工作空间以外的目标。机器人的工作空间的种类有三种,分别是...

2021-09-15 14:37:05 64

原创 ROS从入门到精通系列(十)rqt_console & roslaunch (下)

ROS入门教程-使用 rqt_console 和 roslaunch 参考cn/ROS/Tutorials - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials说明:本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。 目录 预先安装rqt和turtlesim程序包 使用rqt_console和rqt_logger_level 日志等级说明 Launch 文件

2021-09-13 10:29:24 14

原创 工业机器人(9)-- Matlab机器人工具箱之创建单臂/双臂机器人SDH/MDH方法

目录1. Matlab机器人工具箱2. 创建MDH单机械臂3. 创建MDH双臂机器人UR构型双臂如何进行轨迹仿真4. MDH-双臂机器人1. Matlab机器人工具箱官方网站Robotics Toolbox | Peter Corke下载,使用Matlab打开安装即可机械臂文档SerialLink2. 创建MDH单机械臂clear;clc;%建立机器人模型% theta d a a...

2021-09-10 10:14:13 244

原创 ROS从入门到精通系列(十七)-- 机械臂驱动器方案

目录舵机原理简介结构组成工作原理与性能指标角度伺服力矩伺服工作电压尺寸材质驱动控制方法常用产品系列 国际: 国内:深圳飞特机械臂 总体方案关节布局技术指标应用场景附录:舵机型号参数表 舵机原理简介 结构组成根据控制方式,舵机属于微型伺服电机的一种。多早模型机使用,主要用于控制模型的舵面,所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度,所以非常适合在关节型机器人产品使用。...

2021-08-27 10:23:02 52

原创 ROS从入门到精通系列(十一)--ros客户端(下)rospy

一、rospy、roscpp1、位于/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy //可以视为一个python的模块2、区别(1)rospy没有一个NodeHandle,创建publisher、subscriber等操作都被直接封装成了rospy中的函数或类,调用起来简单直观(2)一些接口的命名不一致注:相比于C++的开发,用Python来写ROS程序开发效率大大提高 但Python的执行效率较低,同...

2021-08-24 13:10:50 35

原创 Jetson Xavier NX (16) -- Jetson IIC: PCA9685

详情参考:https://blog.csdn.net/qq_18676517/article/details/1048733741 基本介绍1.1 该IC主要参数特征如下:I2C接口,支持高达16路PWM输出,每路12位分辨率(4096级) 内置25MHz晶振,可不连接外部晶振,也可以连接外部晶振,最大50MHz 支持2.3V-5.5V电压,最大耐压值5.5V,逻辑电平3.3V 具有上电复位,以及软件复位等功能 注:本教程侧重PCA9685的PWM输出,但PCA9685...

2021-08-16 10:17:05 82

原创 Jetson Xavier NX (15) -- Jetson.GPIO

Python Jetson GPIO Src: https://pypi.org/project/Jetson.GPIO/NVIDIA:Jetson TX1, TX2, AGX Xavier, and Nano development boards contain a 40 pin GPIO header, similar to the 40 pin header in the Raspberry Pi. These GPIOs can be controlled for digita...

2021-08-16 10:00:42 97

原创 双目立体视觉(7)Jetson Xavier NX 嵌入式设备部署ZED2

基于英伟达NX开发板进行zed2 双目相机的开发环境配置一、环境配置:系统:Ubuntu18.04+ROSCUDA: 10.2nvcc -V查看CUDA版本:10.2二、 安装SDK因为NVIDIA Jetson Xavier NX 自带CUDA 10.2 版本,所以此处便不再安装CUDA,如果你的系统中没有安装CUDA,请务必自行安装。下载zed2 sdk官方地址:https://www.stereolabs.com/developers/releas...

2021-08-03 08:59:51 131

原创 ROS从入门到精通系列(十一)-- ros客户端(上)roscpp

目录一、ROS支持的客户端库和整体的包结构分布二、roscpp:1. 主要部分2. 按功能分类三、节点初始化、关闭以及句柄NodeHandle1. 初始化2. 关闭节点3. NodeHandle类的常用成员函数  四、基于roscpp的topic通信五、基于roscpp的service通信六、基于roscpp的参数服务器设置七、时钟八、日志和异常一、ROS支持的客户端库和整体的包结构分布二、roscpp:位于/opt/ros/kin..

2021-07-28 10:34:17 92

原创 Jetson Xavier NX (14) -- 40-Pin扩展插针

参考:https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/index.html#page/Tegra%20Linux%20Driver%20Package%20Development%20Guide/hw_setup_jetson_io.html#

2021-07-28 10:22:42 156

原创 ROS从入门到精通系列(十)-- ros launch(上)

1. 何为launch?launch,中文含义是启动,launch文件顾名思义就是启动文件,要说这launch文件啊,那还得从roslaunch说起。相传,在程序猿们还没有使用roslaunch之前,需要手动rosrun逐个启动node,遇到大工程的时候,其繁杂程度不可想象,一度民不聊生。直到神实在看不下去了,于是送给程序猿们一份礼物,唤名roslaunch。roslaunch法力无边,只需程序猿们编写一个launch文件,启动大量节点弹指之间。从此一传十,十传百,程序...

2021-07-11 18:42:46 141

原创 ROS从入门到精通系列(九)-- Action

目录1. ROS Action概念1.1 Action是ROS Node的通信方式之一2. 自定义Action类型3. ROS Action示例4. ROS Action练习1. ROS Action概念ROS Service会阻塞程序流,程序无法进行其它的工作,有时我们需要同时进行多个任务。ROS Action可以满足要求,ROS Action提供程序的非阻塞执行。1.1 Action是ROS Node的通信方式之一...

2021-07-10 19:40:19 75

原创 ROS从入门到精通系列(八)四种通信方式--Service

目录0. 代码包1. ROS Service概念2. ROS Service 命令行工具3. ROS Service示例4. 自定义Service类型5. ROS Service练习ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库0. 代码包推荐代码历程:https://github.com.

2021-07-08 09:01:07 90

原创 工业机器人(8)-- UART和RS-232、RS-422、RS-485通信接口

串口通讯是电子工程师面对的最基本的一个通讯方式,RS-232是其中最简单的一种。很多初学者往往搞不清楚UART和RS-232、RS-422、RS-485的联系和区别,本文将谈谈这几个概念的理解,帮助大家理清它们之间的关系。如果把串口通讯比做交通,UART比作车站,那么一帧的数据就好比汽车。汽车跑在路上,要遵守交通规则。如果是市内,一般限速30、40,而高速公路则可以到120。而汽车走什么路,限速多少,就要看协议怎么规定了。常见的串口协议有RS-232、RS-422、RS-...

2021-07-02 08:54:58 174

原创 ROS从入门到精通系列(七)四种通信方式-Topic

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库

2021-06-30 15:52:00 81

原创 ROS从入门到精通系列(三)ROS系统整体架构详解(上)

本文主要是了解ROS的系统架构、文件夹结构以及工作所需的核心文件等。ROS系统架构主要划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level)计算图级(The computation graph level)开源社区级(The community level)

2021-06-17 15:53:01 165

原创 ROS从入门到精通系列(四)ROS系统整体架构详解(下)

二、理解ROS计算图级ROS会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并且将自身数据发布到网络上。如下图所示:转存失败重新上传取消 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录,这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据:节点(Node)节点是主要的计算执行进程。最好让每一个节点都具有特定的单一的功能,而不是创建一个包罗万象的大节点。节点需要使用如 roscpp 或 ...

2021-06-17 15:51:53 112

原创 ROS从入门到精通系列(0)-- 机器人、机器人学与ROS

作者:古月链接:https://www.zhihu.com/question/35788789/answer/580258849来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。简而言之,学习ROS的关键是——多实践!ROS是一个机器人研发中的重要工具,“学以致用”才是我们学习的最终目的:给学习赋能的就是实践!而实践就是不断进行知行合一的各种尝试!现在关于ROS的资料已经非常多了,无论是图书、视频还是博客,都可以找到很多学习的资源,但是ROS的学习曲线还是有点陡

2021-06-12 15:20:00 121

原创 ROS学习笔记(22) -- sensor_msgs/JointStates

Thesensor_msgs/JointStatemessage is published byjoint_state_controller, and received byrobot_state_publisher(which combines the joint information withurdfto publish a robot'stftree).

2021-06-11 19:56:40 99

原创 ROS学习笔记(21)-- robot_state_publisher

This package allows you to publish the state of a robot totf. Once the state gets published, it is available to all components in the system that also usetf. The package takes the joint angles of the robot as input and publishes the 3D poses of the robo...

2021-06-11 19:38:07 329

原创 ROS学习笔记(20)-- geometry_msgs

目录geometry_msgs/AccelStamped Message. 1File:geometry_msgs/AccelStamped.msg. 1Raw Message Definition. 1Compact Message Definition. 1geometry_msgs/Accel Message. 1File:geometry_msgs/Accel.msg. 1Raw Message Definition. 1Compact Message Defin..

2021-06-10 14:32:55 574

原创 VSCode绘制UML类图

软件设计中,有好几种图需要画,比如流程图、类图、组件图等,我知道大部分人画流程图一般都会用微软的viso绘制,我之前也是这个习惯。viso画图有个不好的地方是需要时刻去调整线条和边框已达到简洁美观,今天我给大家介绍一款程序员画图神器PlantUML,一款你用了就爱上的画图软件!VsCode以插件的形式支持了这款画图神器,还不知道VsCode?...

2021-06-03 16:21:08 709

原创 VSCode常用插件合集

1.Markdown文件预览(VScode)1.打开vscode在插件寻找Markdown Preview Enhanced,并点击install.2.

2021-06-02 10:46:48 68

原创 工业机器人(6)川崎机器人仿真软件K-ROSET

1. 机器人模拟软件 - K-ROSETK-ROSET是川崎的离线机器人模拟软件。该工具允许用户添加川崎机器人、外围设备、机器人工具及工件的3维模型到一个虚拟环境中并建立多机器人自动化工作单元。该软件模拟了真实川崎机器人控制柜的过程,并允许用户通过示教器屏幕和按钮布局与3维机器人模型交互。用户可以舒服地通过一台笔记本电脑屏幕建立一个工作单元的完整3维示意图,编写特定应用的机器人代码,然后运行该机器人的代码,同时观看机器人的运动和逻辑。K-ROSET有几个内置的工具,极大限度地实现模拟的效果,如碰撞检

2021-05-31 17:35:08 626

原创 工业机器人(5)-串口通信技术与MODBUS协议

目录1.基本的通讯方式扩展资料串行和并行的区别2.串行通讯的两种方式3.根据传送方向分类4.串行通讯接口5. RS485接口电路6. 串口MODBUS通讯7. MODBUS消息报文8. MODBUS关键概念9. MODBUS主站常用操作10 示例程序1.基本的通讯方式基本的通讯方式有并行通讯和串行通讯两种。在远程通信和计算机科学中,串行通信(英语:Serial communication)是指在计算机总线或其他数据通道上,每次传输一个...

2021-05-31 15:39:17 451

原创 双目立体视觉(6)- ZED2双目视觉Examples for Beginner (Cpp/Liunx) - 下篇

项目地址:https://github.com/stereolabs/zed-examples官方文档:https://www.stereolabs.com/docs/目录Tutorial 4: Positional tracking with the ZEDPrerequisitesBuild the programCode overviewCreate a cameraEnable positional trackingCapture pose data...

2021-05-31 13:11:37 159

原创 双目立体视觉(5)- ZED2双目视觉Examples for Beginner (Cpp/Liunx) - 中篇

Tutorial 1: Hello ZEDThis tutorial simply shows how to configure and open the ZED,then print its serial number and then close the camera.This is the most basic step and a good start for using the ZED SDK.Getting startedFirst, download the latest ve..

2021-05-31 12:22:31 148

原创 ORB-SLAM3技术详解(1)简介与论文解读

一、基本信息ORB-SLAM3是西班牙萨拉戈萨大学于2020年7月中旬开源的作品,与ORB-SLAM、ORB-SLAM2一脉相承,是一个能够使用单目、立体、RGB-D相机,兼容针孔及鱼眼相机模型进行视觉、视觉+惯导和多地图的综合性SLAM方案。首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。ORB3的主要创新:

2021-05-27 08:47:01 184

原创 激光SLAM技术总结(4)V-LOAM算法测试( KITTI 数据集)上

The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing. PCL is released under the terms of theBSD license, and thus free for commercial and research use.Whether you’ve just discovered PCL or y

2021-05-26 14:26:19 166

原创 激光SLAM技术总结(3)3D激光SLAM算法原理

目录1. 3D激光SLAM简介2. 3D激光雷达SLAM3. 高精度V-LOAM方案4 发展趋势1. 3D激光SLAM简介在 3D 激光 SLAM 领域中, 由 Zhang J 等人提出的LOAM 方案,利用 3D 激光雷达采集数据, 进行基于特征点的扫描匹配, 利用非线性优化方法进行运动估计, 激光里程计的输出与地图进行匹配, 包括直线匹配和平面匹配, 无回环检测模块,点面特征还不够可靠。2. 3D激光雷达SLAM3. 高精度V-LO..

2021-05-26 14:24:54 626

原创 Jetson Xavier NX (13) -- 远程文件传输

目录1. FileZilla1.1 简介1.2 PC机安装2 服务器端配置2.1 安装open ssh 开源协议2.2 查看服务器端ip地址3 配置FileZilla客户端3.1 ip 地址及端口配置3.2 文件传输测试3.3 添加至站点管理器3.4 ssh登录编译1. FileZilla1.1 简介FileZilla客户端是一个快速可靠的、跨平台的FTP,FTPS和SFTP客户端。具有图形用户界面(GUI)和很多有用的特性。地址:...

2021-05-26 09:18:40 138

FlexiTimer2.zip

Arduino定时器中断程序库文件,使用和测试请参考链接https://www.arduino.cn/thread-42559-1-1.html

2019-10-11

空空如也

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