matlab模糊控制 交流电机,基于MATLAB的无刷直流电机模糊控制仿真研究

引言无刷直流电机(BRUSHLESSDCMOTOR,以下简称BLDCM)以其体积小、重量轻、效率高、惯量小和控制精度高等优点,同时还保留了普通直流电动机优良的机械特性,广泛应用于伺服控制、数控机床、机器人等领域1[。]在分析无刷直流电机数学模型的基础上,建立控制系统的计算机仿真模型,将模糊PID控制应用于BLDCM。1无刷直流电机的数学模型无刷直流电机控制系统采用电子换向器(逆变器)替代直流电动机的机械换向器,实现直流到交流的逆变,采用位置传感器控制绕组电流的切换控制2[],图1为通常采用的无刷直流电机的等效电路图。为简化分析,假设:1.1定子绕组为60相带整距绕组,星形连接。1.2不考虑齿槽效应。电枢各相绕组结构相同,各相绕组之间空间位置对称。1.3忽略磁滞、涡流、集肤效应和温度对参数的影响。1.4不计磁路饱和。1.5每相绕组电阻相等,电感不随位置而改变。则每相电阻为R,每相自感L,互感为M,且三项电流之和为零。图1无刷直流电机的等效电路图由此可写出其电压平衡方程式:UaUbUc!"=R000R000!"Riaibic!"+L-M000L-M000L-!Mdiadtdibdtdicdt#$%&’(+eaebec!"+UnUnUn!"通过推导可得:当非换相工作时(设A、B两相导通,C相断开),Un=Ua+Ub2-ea+eb2当换相时,Un=Ua+Ub+Uc3-ea+eb+ec3由于假设了反电势为正弦波,所以e可以表示为:e=ke!sin"t。电磁转矩方程为:Tem=(eaia+ebib+eci)c/#Tem-TL-B$=Jd%dt"2系统的仿真模型的建立仿真系统主要分为:电机本体主回路、机械运动部分、速度和电流调节模块。其中前两者可以通过电压和转矩方程建立,速度环用模糊控制器调节,电流环用经典的PI调节器调节,整个系统框图如图2:图2转速、电流双闭环控制仿真图3模糊控制器的设计PID控制算法作为一种传统的控制算法以其实时性好、易于实现等特点广泛应用于控制。当建立起控制对象的精确的数学模型时,只要正确设定参数Kp、Ki和Kd,PID控制器便可实现其作用,但是设计中存在着动态响应与超调量的技术指标难于兼容的缺点。由于无刷直流电机存在着非线性、时变性等不确定性因素,此时PID控制效果将难以达到预期的目标。而模糊控制不依赖于对象模型,它不是用数值变量而是用语言变量来描述系统特征,并依据系统的动态信息和模糊控制规则进行推理以获得合适的控制量,因而具有较强的鲁棒性3[。]电机调速上应用模糊控制一般分为两种:直接对系统的控制量进行模糊调整;还有一种就是对PID控制器的三个参数Kp、Ki和Kd进行在线实时调整。这种模糊控制器是一个多输入单输出的控制器,输入为速度偏差e和误差变化率de,输出为电流给定。其框图如图3:图3模糊控制器框图3.1模糊化过程。无论是偏差还是偏差的变化率都是精确的输入值,模糊化就是使之离散化,变为设定整数论域中的元素。针对电动机转速偏差范围大,精度要求高的特点,取速度偏差E和速度偏差率Ec为输入语言变量,电流给定U为输出语言变量,并将E、Ec、U的模糊集和论域分别定义如下:E的模糊集为{NB,NM,NS,NO,PO,PM,PB};Ec和U的模糊集为{NB,NM,NS,ZO,PM,PB};E和Ec的论域为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6};U的论域为{-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6,7};其中变量E区分了NO和PO,主要是着眼于提高稳态精度。3.2模糊控制规则的确定和推理。