xyz坐标转换ybc_四、双目坐标系与云台坐标系变换

最新推荐文章于 2023-12-28 10:13:21 发布
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1.确定坐标系，图中RGB分别对应XYZ。

1.1 双目坐标系原点位于左摄像机光心，注意'左'是沿着摄像头采集图像的方向看哦，光心射出的方向为Z+，另外光心这东西无法精准定位，本demo中为臆测，。

1.2 云台坐标系原点为基座舵机旋转轴中心，沿着激光射出的方向为X+。

e315233aaae61cd5a4256548236eee02.png

2.如何确定变换矩阵

坐标点变换的思路为: 双目获区坐标位置CamPos -> 矩阵变换 ->云台坐标系ServoPos。

servoPos = camFrame2ServoFrame*camPos

我们要求相机坐标系到云台坐标系的变换，按照下面的规则：

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