欢颜机器人编程软件_机器人车床上下料技术方案

工件参数：

工件名称：管件类工件

工件的最大外形尺寸：≤φ55mm(目测)

被加工工件重量：≤3kg

工件简图如下(具体尺寸：不详)：

二、工艺及工艺要求：

2.1、工件装卸方式：采用机器人自动加紧工件，自动上料卸料方式，同一位置上料，同一位置下料。

2.2、装卡方式：定位块定位，自动卡盘加紧工件(用户设备必须为自动卡盘)。

2.3、机器人配置上海欢颜机器人，宁波浩捷智能定制上下料工装、夹具、车床改造。

2.4、设备环境及工件精度要求：

安装位置： 室 内；

连续工作时间：≥24h；

电 源： 380V±10% 50Hz±1；

环境温度： -10 — 50°C；

相对湿度： ≤90%；

工件精度要求： 误差不大于±0.5mm

三、机器人工作站简介：

振动盘上料，自动码料，保证机器人工作效率

机器人工作站效果图

3.1本工作站采用单个欢颜机器人搭配工件上下料台。机器人采用双工位气爪抓取工件，上料时一端加持工件毛坯，另一端将车床卡盘上加工好的工件抓取，抓取后翻转工位，将工件毛坯装卡在卡盘上，机器人将工件放入落料斗，继续抓取工件装卡另一台车床。

本工作站主要包括1套欢颜工业机器人系统、1套气动抓取设备、1套上下料台工装、2套数控车床(用户自备)、1套系统集成控制柜等组成。

3.3机器人工作站三维图：

机器人工作站主要配置

序 号名 称规 格数量品牌备注

1机器人本体HY1016A-1351上海欢颜

1.1HY1016A-1351上海欢颜

1.2机器人控制器1上海欢颜

1.3示教盒，带控制线缆1上海欢颜

1.4输入、输出信号板1上海欢颜

1.5机器人控制电缆(7米)1上海欢颜

1.6机器人控制软件1上海欢颜

1.8机器人安装座1定制

2集成工装1定制

2.1抓取气爪三工位1定制

2.2工件上、下料台2定制

2.3振动盘/阶梯送料机定制1定制

8电气控制系统1定制

9系统设计及调试1定制

10运输及保险1定制

四、系统主要配置简介：

配置上海欢颜HY1016A-135工业搬运机器人，手臂负重16kg，动作范围R1358mm，

工作半径：R1358.

欢颜机器人特点：

u极高的运动性能：机器人6轴采用AC伺服电机，能够实现高精度的运行和停止；机器人运动加速度及本体刚性性能指标很高。

u采用了高分辨率的编码器用于机器人各轴的位置检测。精度提高，准确性更强。

u全轴带制动系统，操作更加安全。

u防潮防尘一流，即使在苛刻的焊接车间依然保持良好的运行状态。

u极强的持久性能：通过提高旋转变位器及伺服电机、减速机等的规格，使机器人在设计上使用寿命大大提高。

u极高的耐撞击性能，机器人手臂拥有高感度撞击检测及柔性控制功能，机器人手臂能在受到撞击时，能迅速检测到负荷，自动切换成柔性控制，各轴电机处于自由状态，对手臂进行有效保护。操作者可以轻松移走机器人，排除故障，再次运行程序，机器人还能按照原来的轨迹运行，不需要重新校对程序。

示教器

u示教器采用高清晰大尺寸彩色显示屏： LCD 显示屏，LED 背光灯，强光下亦可操作。光源稳定可靠，环境适应性强，更加耐用。

u工业级塑料外壳，坚固耐用。

u工业标准操作系统，菜单式操作，人机交互性能好，操作方式类似个人电脑，易学易用。

u各个功能区分布在示教器屏幕周围，布局合理，拥有丰富的功能键，示教编程方便快捷。

u拥有独特的拨码开关及电子手轮设置，类似电脑的鼠标操作，能够实现选择、确定、动作机器人、程序更总等各种功能。方便机器人的精细调节。

4.1、配置三工位气爪

可回转，切换气爪工位

自动送料系统：

震动盘(工件≤1kg，直径≤40mm，长度≤60mm)：

出料速度：20个/min

阶梯上料机(工件≥1kg，直径≥40mm，长度≥60mm)：

出料速度：8个/min

料台抓取工件:将毛坯件装卡在车床上并取下加工好的零件

将毛坯件放置在震动盘/阶梯上料机内，设备依次上料，机器人依次抓取工件，加工好的工件放置在落料斗内或放置在零件盘内码放好，可通过落料斗落进料斗内工人取走落料斗，或工人更换零件托盘。在机器人工作过程中，工人将毛坯件放进震动盘内，通过按钮和可控制机器人暂停、急停、更换零件盘或落料斗后的启动等功能。

主要配置：

序号项目品牌备注

1气动元件台湾亚德客

2PLC台湾台达

3触摸屏台湾台达

4电器元件日本欧姆龙

五、系统工作流程:

1、调试状态：

各个动作可单独动作；

将工件的工装装卡在工作台上。

人工示教，调整好工艺参数和车床程序。

2、工作状态：(示教及机加工参数调整好后)

人工料斗工件放满，按下启动按钮，工作站自动开始工作。

工作过程：自动上料系统将工件按要求顺序排列送料到位，机器人采用双工位气爪抓取工件，上料时一端加持工件毛坯，另一端将车床卡盘上加工好的工件抓取，抓取后翻转工位，将工件毛坯装卡在卡盘上，机器人将工件放入落料斗，继续抓取工件装卡另一台车床。