分布归一化

由上图，第一行每一网格的概率均为0.2，当机器人观察到红色后，红色网格概率乘以0.6，绿色网格概率乘以0.2，就可以得到图中第二行所示概率。可以发现这并不是一个概率分布，因为网格和为0.36.

进行分布归一化处理，将第二行网格中的每一个数值除以0.36，可以得到如下图所示网格概率。

P(X/Z)被称为知道观察值Z后位置X的后验分布。

 

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