dh 模型 a矩阵 trans_机器人工程师进阶之路（八）指数积（PoE）建立机械臂模型及正运动...

最新推荐文章于 2023-02-16 16:40:37 发布

AJ-Park

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文章标签： dh 模型 a矩阵 trans

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梁政：机器人工程师进阶之路（六）旋量法（上）zhuanlan.zhihu.com

梁政：机器人工程师进阶之路（七）旋量法（下）zhuanlan.zhihu.com

从上两篇我们可以了解到，利用旋量法可以在螺旋运动中获得螺旋轴（screw axis）

$equation?tex=%5Cmathcal%7BS%7D%3D%28%5Comega%2Cv%29$ 。通过螺旋轴可以将坐标系变换矩阵T矩阵

$equation?tex=T%3D%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7B%7D+++R%26p%5C%5C+++0%261%5C%5C+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5D%5Cin+SE%283%29%5C%5C$

转化为指数形式

$equation?tex=T%3De%5E%7B%5B%5Cmathcal%7BS%7D%5D%5Ctheta%7D%3D%5Cleft%5B%5Cbegin%7Barray%7D%7B%7D+++e%5E%7B%5B%5Comega%5D%5Ctheta%7D%26%2A%5C%5C+++0%261%5C%5C+%5Cend%7Barray%7D%5Cright%5D%5C%5C$

其中

$equation?tex=%5BS%5D%5Ctheta%5Cin+se%283%29%2C%2A%3D%28I%2B%281-cos%5Ctheta%29%5B%5Chat%7B%5Comega%7D%5D%2B%28%5Ctheta-sin%7B%5Ctheta%7D%29%5B%5Chat%7B%5Comega%7D%5D%5E2%29v$ 。

另外，和T矩阵的左乘右乘一样，要区分当前坐标系是相对于固定坐标系{S}变换还是自身坐标系{B}变换。而且两者之间的螺旋轴的变换关系为

$equation?tex=%5Cmathcal%7BS%7D%3D%5BAd_%7BT_%7Bsb%7D%7D%5D%5Cmathcal%7BB%7D%5C%5C$

根据这些，我试着给Innfos-Gluon建个模。之前的DH法，按着自己的想法去建立模型，到后面的计算变得很复杂。所以还是太年轻，这次我就不给自己添加难度了，模仿大佬们的模型建立吧。

Gluon模型

我们设定基坐标系为固定坐标系{s}，末端坐标系{b}。确定好各关节轴线，以及坐标系原点为轴线相交点，类似于DH法。并在{s}下，确定末端位姿T矩阵为M。

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梁政：机器人工程师进阶之路（六）旋量法（上）zhuanlan.zhihu.com梁政：机器人工程师进阶之路（七）旋量法（下）zhuanlan.zhihu.com从上两篇我们可以了解到，利用旋量法可以在螺旋运动中获得螺旋轴（screw axis）。通过螺旋轴可以将坐标系变换矩阵T矩阵转化为指数形式其中。另外，和T矩阵的左乘右乘一样，要区分当前坐标系是相对于固定坐标系{S}变换还是自...
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