机器人的两种表示法—DH参数与POE参数

机器人的两种表示法—DH参数与POE参数

前言

上一篇我们主要讲解了改进DH参数法表示机器人，这次我们讲一下POE参数法表示机器人

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B、POE参数法

  1984年Brockett介绍了POE公式，针对开链机器人，只需要确定基坐标系与末端坐标系，用空间6维旋量来表示每个关节。
  针对旋量：记录三维空间中的单位向量$\omega$表示关节轴方向，三维空间中取关节轴上一点p，计算关节轴三维空间中的速度$\nu =p\times \omega$。注意，所有参数都是相对于基坐标来计算的。
  关节旋量是$4\times 4$的矩阵，根据李代数$se3$可得
$$\hat{\xi }=\left[\begin{array}{cc}\hat{\omega }& \nu \\ 0& 0\end{array}\right]$$  我们给出机器人正运动学POE公式$$Trans=exp({\hat{\xi }}_1{q}_1)exp({\hat{\xi }}_2{q}_2)...exp({\hat{\xi }}_n{q}_n)exp(\hat{\xi }T)$$  可以看到我们把每个机器人的关节轴都用旋量表示，进行的齐次矩阵连乘。