放苗机器人_一种植物幼苗移栽机器人专利_专利申请于undefined_专利查询 - 天眼查...

1.一种植物幼苗移栽机器人，包括四个驱动装置(1)、底板(2)、移栽器(15)，机械臂，其特征在于：所述的底板(2)是一块长方形板，底板(2)的四个角下方分别安装有四个驱动装置(1)；在底板(2)上方安装有一个机械臂，所述的机械臂包括第一套筒(3)、第一伸缩杆(4)、电动旋转台(5)、铰支座(6)、第一舵机(7)、第二套筒(8)、第一电缸(9)、第二伸缩杆(10)、第二舵机(11)、摆动杆(12)、第二电缸(13)、滑块(14)，所述的第一套筒(3)竖直向上固定在底板(2)上方，第一套筒(3)中滑动安装有第一伸缩杆(4)，第一伸缩杆(4)的顶部安装有电动旋转台(5)，电动旋转台(5)的旋转轴上端部安装有铰支座(6)，所述的第二套筒(8)一端铰接在铰支座(6)上，第二套筒(8)的转动由安装在铰支座(6)侧面的第一舵机(7)控制，第一舵机(7)的驱动轴与第二套筒(8)的转轴通过联轴器连接，在第二套筒(8)的前端滑动安装有第二伸缩杆(10)，第二伸缩杆(10)的滑动由第一电缸(9)控制，所述的摆动杆(12)上端部转动安装在第二伸缩杆(10)的前端部，摆动杆(12)的摆动由第二舵机(11)控制，在摆动杆(12)上滑动安装有滑块(14)，滑块(14)的滑动由第二电缸(13)控制，第二电缸(13)一端固定在摆动杆(12)侧面，第二电缸(13)的另一端与滑块(14)固定连接；所述的移栽器(15)固定在滑块(14)前侧面。

2.根据权利要求1所述的一种植物幼苗移栽机器人，其特征在于：所述的移栽器(15)包括第三电缸(1501)、套环(1502)、导轨(1503)、护板(1504)、若干链板(1505)、半圆环(1506)、中空板(1507)、第四电缸(1508)，所述的中空板(1507)下部有一个矩形槽，在中空板(1507)下部两侧分别安装有一个半圆环(1506)，半圆环(1506)内侧设有半圆弧槽，半圆弧槽的右侧与中空板(1507)的矩形槽相通，在矩形槽中设有上下滑动的链板(1505)，相邻的两个链板(1505)之间铰接连接，最上端的链板(1505)与第四电缸(1508)的活塞杆端部铰接，第四电缸(1508)的缸体部分安装在中空板(1507)内部，通过第四电缸(1508)控制链板(1505)在矩形槽和半圆弧槽中滑动，在中空板(1507)外侧安装有三个面的护板(1504)，三个面的护板(1504)组成一个U形的形状，在中空板(1507)的中间位置还安装有燕尾形状的导轨(1503)，在导轨(1503)上滑动安装有套环(1502)，套环(1502)的上下滑动由第三电缸(1501)控制，第三电缸(1501)一端固定在中空板(1507)上，另一端与套环(1502)连接。