关于定位的原理和算法：
ARUANTOU：自适应MCL（KLD采样）zhuanlan.zhihu.com
在Ros实现中，有一个AMCL的package，用的就是自适应滤波算法。这里主要记录下自主定位在ros中的实现方式。
我们知道在粒子滤波定位的时候，需要结合地图数据和机器人的初始位姿通过不断的移动之后们，机器人就可以知道自己所在的位置。
蒙特卡洛粒子滤波定位算法_ROS -- 最简单的自主ACML定位
最新推荐文章于 2024-03-25 18:07:35 发布
本文介绍了如何在ROS环境中使用AMCL包进行自主定位，特别是利用蒙特卡洛粒子滤波算法。通过启动一个service `global_location`，在地图的free空间布满粒子，机器人通过移动更新并筛选粒子，实现自动化定位。启动AMCL后，客户端调用service，最终可在rviz中观察定位效果。
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