增量式pid和位置式PID参数整定过程对比

//增量式PID
float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue,float err)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý
{
	float index;
	PIDx->Error = SetValue - MeaValue;
	if(fabs(PIDx->Error)>err)//积分分离
    {
        index=0;
    }
    else{
        index=1;
    }
	PIDx->PWM_Inc = (PIDx->P * (PIDx->Error - PIDx->PreError)) \
			+ (index*PIDx->I * PIDx->Error) \
			+ (PIDx->D * ((PIDx->Error - PIDx->PreError) - (PIDx->PreError - PIDx->PrePreError)));
	PIDx->PrePreError = PIDx->PreError;
	PIDx->PrePreError = PIDx->Error;
	
	return PIDx->PWM_Inc ;
}

首先先要明确，增量式pid和位置式pid本质是一样的，本次增量式pid的输出是由本次位置式pid的输出减去上次位置式的输出得到的。对比一下

位置式：u(k) =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]

增量式：u(k) =Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

可以看出增量式的KP和位置式的kd一样，增量式的ki和位置式的kp一样。所以对于增量式的参数整定，应该先整定KI，它反映了响应的速度，再整定KP，它反映了对超调量的限制，也就是缓减增量式KI参数过大时候的抖动

位置式PID：

比例项只考虑现在有没有偏差，现在有偏差就开始控制，现在偏差越大，控制效果越明显。

积分项根据历史数据输出控制信号，如果历史总体超标就要减小输出信号，如果历史不达标那要大量输出控制信号

微分项只关注偏差有没有变化趋势，偏差有了变化趋势才开始控制（而不是偏差存不存在），即偏差的变化率。