PID-概念总结、位置型增量型PID对比、C++代码实现

最新推荐文章于 2021-12-17 21:20:01 发布
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分类专栏： 理论类 文章标签： PID 位置型PID 增量型PID
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本文详细介绍了PID控制器的工作原理，包括比例、积分和微分环节的作用，并对比了位置型PID与增量型PID。通过C++代码展示了如何实现这两种PID控制算法，测试结果显示两者在理想情况下结果相同，但在实际应用中可能存在差异，特别是针对积分饱和问题。增量式PID具有无积分项、计算量小和手动自动切换冲击小的优势。
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学了这么多年的PID，总结一下。

1. 公式

u ( t ) = K p e ( t ) + K i ∫ 0 t e ( t ) d t + K d d e ( t ) d t u(t)=K_p e(t) + K_i \int_0^te(t)dt + K_d \frac{de(t)}{dt} u(t)=Kp​e(t)+Ki​∫0t​e(t)dt+Kd​dtde(t)​

2. 意义

  1. 比例环节 的作用是对偏差瞬间做出快速相应。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使控制量向偏差的方向变化。过大的 K p K_p Kp​</
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C/C++ 增量型PID算法详解及源码
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
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Pid控制算法-位置型pid算法的C++实现
三月，有人呼唤你的名字
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位置PID C++代码
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创建一个类PID .cpp #include <pid_local_planner/pid.h> #include <cmath> #include <iostream> namespace pid_controller { PID::PID(double dt, double kp, double ki, double kd) : prve_err_(0.0), integrator_(0.0), pre_err_(0.0) { d
Pid控制算法-增量型pid算法的C++实现
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PID控制算法的C++语言实现 四 增量型PID的C++语言实现 上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法.实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，这里直接给出代码了。
AB编码器增量PID控制,数字pid位置型控制算法和增量型,C/C++
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本主题将深入探讨AB编码器、增量PID控制以及C/C++编程在实现这类控制算法中的应用。 1. **AB相编码器** AB相编码器是一种旋转编码器，它通过产生两组相位差90度的脉冲信号（A相和B相）来确定旋转方向和位置。A相和...
PID.rar_PID STM32_PID控制c++代码_stm32 PID c程序_stm32增量式 pid_增量 PID
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基于C++语言的多种PID控制算法实现（附详细说明文件及源程序）
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08-07
三、 位置型PID的C++实现 四、增量型PID的C++实现 五、积分分离的PID控制算法C++实现 六、抗积分饱和的PID控制算法C++实现 七、梯形积分的PID控制算法C++实现 八、变积分的PID控制算法C++实现 九、专家PID的C++实现 ...
C++实现PID算法
02-18
用C++语言实现PID控制算法
PID算法及原理（增量式，位置型，专家算法，模糊算法）
08-18
PID算法及原理详解，包含增量式PID，位置型PID，梯度PID，专家PID，模糊算法等，从普通PID原型到专家PID逐步优化原理及代码，包含初级到高阶算法
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weixin_43323830的博客
06-27 4550
口诀 参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「苏守坤」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及
PID简单的C++代码实现、代码很简短
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03-25 4152
PID算法精简的C++代码实现对于PID控制的简洁明了的解释对于pid算法的c++代码实现最后所运行的结果 对于PID控制的简洁明了的解释 网上对于pid的介绍有很多了、这一篇帖子阅读量较大、讲解的也很简洁明了； 附上帖子的链接：一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）. 对于pid算法的c++代码实现 代码很简短、如下所示 #include <iostream>...
C++进程PID编程
实践求真知
03-27 1766
一获取pid_t的字节长度 1代码 #include <iostream> using namespace std; int main(int argc, char *argv[]) { pid_t pid; cout <<"sizeof(pid_t)="<< sizeof(pid_t) << endl; ...
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