PID-概念总结、位置型增量型PID对比、C++代码实现

最新推荐文章于 2021-12-17 21:20:01 发布
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分类专栏： 理论类 文章标签： PID 位置型PID 增量型PID
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本文详细介绍了PID控制器的工作原理，包括比例、积分和微分环节的作用，并对比了位置型PID与增量型PID。通过C++代码展示了如何实现这两种PID控制算法，测试结果显示两者在理想情况下结果相同，但在实际应用中可能存在差异，特别是针对积分饱和问题。增量式PID具有无积分项、计算量小和手动自动切换冲击小的优势。
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学了这么多年的PID，总结一下。

1. 公式

u ( t ) = K p e ( t ) + K i ∫ 0 t e ( t ) d t + K d d e ( t ) d t u(t)=K_p e(t) + K_i \int_0^te(t)dt + K_d \frac{de(t)}{dt} u(t)=Kp​e(t)+Ki​∫0t​e(t)dt+Kd​dtde(t)​

2. 意义

  1. 比例环节 的作用是对偏差瞬间做出快速相应。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使控制量向偏差的方向变化。过大的 K p K_p Kp​</
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