ningzian-CSDN博客

原创 rosbag python api使用 -保存topic

rosbag可以保存ros运行中的topic，便于实验结束后的数据分析。rosbag有命令行指令，也有api可以使用，这次我使用的是python api。官方例程如下：bag = rosbag.Bag('test.bag', 'w') # 定义bag变量, ‘test.bag’是文件名，'w'是以写的模式打开这个文件bag.write('chatter', s) # 保存 ‘chatter’这个topic, 数据是sbag.write('numbers', i) # 保存 'numbe

2020-11-30 21:54:11 2775 6

原创 DJI OSDK开发高度读取与控制

文章目录1. 高度读取1.1 高度的种类1.2 高度对应的topic1.3 实验过程2. 高度的控制1. 高度读取先说结果，经过我的测试，最可靠的高度是RTK数据。1.1 高度的种类大疆官网给出的高度数据如下：1.2 高度对应的topic经过我的测试，猜测有如下对应关系：/dji_osdk/height_above_takeoff对应对地高度/dji_osdk/local_position中的z 对应 GPS高度/dji_sdk/gps_position 中的高度，对应融合高度

2020-11-30 21:20:37 1904

原创联想G470拆掉屏幕，当主机使用

效果2011年买的笔记本电脑，8年多了，升级了内存和固态硬盘，依然很好用，只是屏幕分辨率太低，亮度太暗，分分钟瞎眼。遂决定外接显示器，当主机用了。开关键在里面，每次开机都得打开，太麻烦了，干脆拆掉屏幕，正好键盘也能用上，用时一下午，终于搞定了，先上图。效果还不错，开机20秒，浏览网页、写文档、看视频、玩QQ游戏完全没问题。过程步骤1：拆掉c面拆机过程参考https://jingya...

2020-03-06 22:43:56 10440 2

原创基于图像的无人机追踪1 - 卡尔曼估计、基于势场导数的追踪控制算法、airsim仿真

文章目录1. 简介2. airsim平台的搭建1. 简介这是一个初步的无人机追踪效果。具体工作是在airsim中仿真实现的，直接通过分割图来观测无人机的状态，然后通过卡尔曼来估计目标无人机的状态，最后通过追踪控制算法来控制无人机去追踪目标无人机。工作共分为：airsim平台搭建与设置分割图的读取，同时在分割图中识别目标无人机从分割图估计观测量（通过拟合的方法）线性卡尔曼公式推导控...

2019-11-10 14:29:44 3475 9

原创有理数的戴德金分割

实数集RRR的戴德金分割定义：将实数集RRR分为两个子集SSS和TTT，他们满足：S≠∅S\neq \varnothingS=∅,T≠∅T \neq \varnothingT=∅;R=S∪TR=S\cup TR=S∪T;∀x∈S,∀y∈T\forall x \in S,\forall y \in T∀x∈S,∀y∈T,总有x<yx<yx<y（称SSS为左集，T...

2019-11-02 15:31:29 5666

原创证明：$(g\circ f = e_X)\Rightarrow(g是满射)\wedge(f是单射)$

(g∘f=eX)⇒(g是满射)∧(f是单射)(g\circ f = e_X)\Rightarrow(g是满射)\wedge(f是单射)(g∘f=eX)⇒(g是满射)∧(f是单射)假设：f:X→Yf:X \rightarrow Yf:X→Y, g:Y→Xg:Y\rightarrow Xg:Y→X，且g∘f=eX:X→Xg\circ f = e_X:X\rightarrow Xg∘f=eX:X...

2019-10-28 09:24:35 748 1

原创罗素悖论

最近学习《数学分析》（卓里奇）第七版，看到了罗素悖论。根据康托尔的集合论：**定义：**对于集合MMM，设记号P(M)P(M)P(M)表示MMM不以本身为元素。考虑具有性质PPP的集合所组成的一类对象K={M∣P(M)}K=\{M|P(M)\}K={M∣P(M)}.则P{K}P\{K\}P{K}和非P{K}P\{K\}P{K}都不可能成立。如果P{K}P\{K\}P{K}为真，则说明集...

2019-10-27 18:38:18 1049

原创如果A为假，则蕴含A->B恒为真

最近看卓里奇的数学分析，遇到这个问题，第一次看还真的不懂。知乎大神的解释真的通俗易懂。https://www.zhihu.com/question/345295530/answer/821969610解释如下：这个结论初看上去似乎有点反直觉，但事实上仍可得到理解。试想我们要进行一个推理或者论证，有效的论证形式是这样的：前提1：ppp -> qqq 真；前提2：ppp 真；结...

2019-10-25 22:47:07 2450

原创论文笔记-vicsek模型讲解与仿真-Novel Type of Phase Transition in a System of Self-Driven Particles

文章目录vicsek模型仿真结果实验1：低密度、低噪声实验2：高密度、低噪声实验3：高密度、高噪声vicsek模型物理界探索速度一致性对协同的影响。agent运动学模型是：速度大小不变，仅改变速度方向xi(t+1)=xi(t)+vi(t)Δtx_i(t+1)=x_i(t)+v_i(t)\Delta txi(t+1)=xi(t)+vi(t)Δt拓扑模型是：半径r范围内的通信...

2019-09-11 19:08:24 6033 5

原创强化学习第二章总结: e-greedy算法，梯度上升算法，the 10-armed bandit problem

学习强化学习《Reinforcement Learning An Introduction》，总结第二章的知识，包含一个问题，两个算法。问题：the 10-armed bandit problem算法：e-greedy、剃度上升仿真代码见附带资料：the 10-armed bandit problem1. 问题描述：the 10-armed bandit problem这是一个重复做选择...

2019-09-07 20:12:28 8098

原创强化学习入门: the 10-armed bandit problem，e-greedy 算法

学习强化学习《Reinforcement Learning An Introduction》，2.3节，做了个Matlab的仿真。问题描述：the 10-armed bandit problem这是一个重复做选择的问题。一共有10个选择，重复选择1000次。每次选择都会有奖励，奖励是符合固定的正态分布的。所以做不同的选择，获得的奖励不同；每次做的选择，尽管选择相同，但奖励也不同。你的目的...

2019-09-06 10:45:49 1355

原创论文笔记-分群控制-基于信息耦合度的自组织分群控制方法研究

文章目录概要信息传播机制个体间选择性交互作用信息在群内的层级式传播群集系统的分群运动机理3.4 基于信息耦合度的分群控制模型构建3.5 分群行为指标参数4.2 分群控制问题描述4.3 群集系统的分群控制策略4.4 基于信息耦合度的自组织分群控制算法总结一下算法?4.4.3 仿真实验概要信息传播机制显示信息传播：基于信号的，需要“调制”，必须有介质为载体。是个体有意识地向外部传递信息。常被...

2019-09-05 11:07:22 741 1

原创最全最详细-线性规划(最小二乘、正交回归、梯度下降、仿真)

文章目录问题描述问题分析问题描述问题分析这是一个\textbf{线性拟合}或者\textbf{线性回归}问题,目的是在二维平面上，找到一条直线来拟合给出的点。线性拟合有很多方法，每个方法都有自己的目标函数，不同的情况下应该要使用相应的目标函数和相应的方法。每种方法都有其自己的适用范围和意义，每种方法也都有自己的优缺点。\section{解析解法}这个问题的复杂程度还不是很大，所以能够通...

2019-08-31 15:38:53 11177 4

原创 airsim-使用Image api保存机载摄像机的图片

使用python编程，将飞机上携带的摄像机的图片保存下来。首先完成我的上一篇文章airsim手动控制无人机.在Epicgame Editor中点击运行后，然后在spyder编译器中运行如下代码：python代码如下：# manul UAVimport airsimimport osimport timeimport tempfileimport numpy as npimpor...

2019-08-28 10:18:53 3297 3

原创 airsim-对settings文件的部分解释

"Vehicles": { "UAV1": { "VehicleType": "SimpleFlight", "X": 12, "Y": 0, "Z": -2 }这里是初始化vehicles，这里选择的是四旋翼，飞控使用的是simpleFlight。xyz为初始位置，其中z表示的是down，也就是用负数表示距离地面的高度。 ...

2019-08-28 10:03:24 1400

原创 airsim手动控制无人机-详细搭建过程

首先需要完成我的上一个博客，win10-airsim-unreal安装配置教程。本文的步骤完成后，就可以在unreal中用遥控器手动控制无人机飞行。打开Epic Games Launcher,点击左下角的设置，将语言改为English (United States)。因为如果是中文的话，会造成中文路径，导致一系列问题。回到主页面，点击左侧的Unreal Engine，然后点击上...

2019-08-28 10:02:04 5751 5

原创论文笔记-Optimized flocking of autonomous drones in confined environments

个人总结实例化无人机模型，包括现实中存在的很多不确定性因素（通信时延、惯性、传感器更新频率、通信距离、传感器噪声、外部噪声）使用类似于人工势场的算法，受力场来做的，包含：排斥力、速度一致、与障碍物的作用等，最后给出的是期望速度定义了6个评价函数，加权相加得出最终的评价函数。用进化算法去优化参数。进化算法为：协方差矩阵自适应进化策略（CMA-ES）仿真环境是一个正方形区域，可以添加静态障碍...

2019-07-24 17:44:53 3189 5

原创论文笔记-Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model

Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model个人总结Reynolds是为了用计算机模拟一群鸟飞行的动画，而提出的算法。本文最大的贡献是分布式flock的三个准则。Our Foreflocks本文提出的一种力场控制的flock。力场是由3*3的矩阵定义的，是一种分布式的。The “animator” defines th...

2019-07-23 12:54:35 2889 1

原创 airsim-手动控制无人机-搭建过程

确定环境配置都已经完成在epic Game Launcher中Launch Unreal Engine(4.18.3)在打开的Engine中，点击新建项目->C++-> Basic Code->No Starter Content写上项目的名字Manual UAV，点击Creat Project项目创建完，会自动打开Visual Studio 2017关闭vs和UE4...

2019-07-04 15:11:30 3931 7

原创 win10-airsim-Unreal 安装配置教程(踩坑)

文章目录1. 开始(其他资料)1.1 其他教程1.2 论文1.3 问题2. 获取Airsim2.1 下载Airsim的环境2.2 安装Unreal Engine2.3 编译Airsim3. 设置Unreal工程3.1 编译Unreal工程-option1(quick steps)：blocks environment3.1.1 前言3.1.2 win10下的编译过程3.2 编译Unreal工程-o...

2019-07-03 19:08:21 7839 5

原创初学docker,一些简单的命令(get started)

1, docker built -t friendlyhello .#新建image，使用当前文件夹的dockerfile，tag命名为friendlyhello2, docker run -p 4000:80 friendlyhello#运行“friendlyhello”，映射4000端口到803，docker run -d -p 4000:80 friendlyhello#以后端模式...

2019-06-06 17:27:47 296

原创超立方体的子平面(m-face of n-cube)

这里的超立方体是n维立方体的意思，称为n-cube。例如：3维立方体就是一个盒子，2维立方体就是个正方形面，1维立方体就是一个长为1的线段，0维立方体是一个点。m-face是立方体的平面。例如：3维立方体的2维平面是它的6个表面。如何计算n-cube的m-face 呢？Em,n=2n−mn!m!(n−m)!\bm{E}_{m,n}=2^{n-m}\dfrac{n!}{m!(n-m)!}...

2019-06-04 10:54:15 1567

原创 5个例子-关于仿射集合、凸集合、锥的

我就用通俗的语言记录了。空集、单个点和整个Rn\bm{R}^nRn空间都是Rn\bm{R}^nRn的子仿射集合(affine subsets)，因此也是凸的(convex)；任何直线都是仿射的(affine)。同时如果这条直线经过原点，那么它就是一个线性子空间(subspace)，因此也是一个凸锥(convex cone)；一条直线的分割(segment)是凸的，但不是仿射的，除非缩减到一...

2019-05-28 10:04:54 1069

原创仿射维度和相对内部

文章目录仿射包仿射维度相对内部例子总结凸优化中的一些知识。仿射包集合C\bm{C}C的仿射包表示为：aff C\bm{C}C.通俗理解，仿射包就是包含集合C\bm{C}C的最小的仿射集合。仿射维度将集合C\bm{C}C的仿射维度定义为其仿射包的维度。相对内部通俗理解：集合C\bm{C}C的相对内部，是其相对于其仿射包的内部。作为对比，可以说：集合CCC的内部是其相对于Rn\bm{...

2019-05-27 18:20:16 4707 5

原创仿射集合与线性子空间的关系

文章目录仿射集合与线性子空间的关系线性子空间是必须经过原点的仿射集合不一定经过原点仿射集合减去自身的一个元素就可以变为线性子空间最近在学习凸优化，总结一些学到的知识。仿射集合与线性子空间的关系线性子空间是必须经过原点的我这里特意强调了是线性子空间，就是说子空间一定是线性的。其实在线性代数中，subspace就是指的线性子空间。线性子空间必须符合两个重要的定理：如果x1,x2∈Sx_1...

2019-05-27 18:08:46 2157

原创线性回归2-正交回归(使用点到直线的距离公式)

文章目录另一种推导方法-点到直线的距离公式目标函数推导过程目标函数$\bm{J}_2$对$b$求导：目标函数$\bm{J}_2$对$a$求导：另一种推导方法-点到直线的距离公式从几何意义上理解正交回归，就是找一条直线，使得点到直线的距离平方之和最小。所以如果用点到直线的距离公式当做目标函数，最后拟合的结果应该与正交回归得出的结果相同。下面继续推导，做一下验证。目标函数同样假设直线方程为y=...

2019-05-19 19:49:31 4285 1

原创线性拟合3-戴明回归

文章目录戴明回归目标函数求解结果验证正交回归附录：详细推导过程对$x_i^{\star}$求导:对$b$求导:对$a$求导:上一篇是用正交回归算法来拟合直线。本文将正交回归一般化，当原始点的横纵坐标都有噪声和误差，并且噪声不同时，就可以考虑在目标函数中假如权值。这样看起来就像是斜投影，所以也可以说是优化的斜距离。戴明回归正交方法考虑的是自变量xxx和因变量yyy有相同方差的情况。但是更一般的...

2019-05-19 19:14:19 5489 1

原创线性拟合2-正交回归

文章目录正交回归目标函数求解推导结果整理几何意义上一篇文章使用最小二乘法来拟合直线，有一个重要的缺点就是仅考虑了因变量yyy存在误差的情况，但是很多情况下，原始点的横纵坐标都会有误差存在。正交回归正交方法能够同时考虑自变量xxx和因变量yyy的误差。正交回归将横纵坐标残差的平方和作为目标函数，来求得最优解。所以如果拟合点的横纵坐标都包含误差的情况下，使用正交回归能够得到更准确的结果。目标函...

2019-05-17 11:01:47 4855 3

原创线性拟合1-最小二乘法

文章目录最小二乘法介绍目标函数求解推导几何意义缺点对异常值很敏感没有考虑自变量的误差存在不可求解的情况从简单的二维线性拟合入手。本文只解决一个问题：在二维平面中找到一条最合适的线，来拟合所有给出的点。因为这个问题的复杂程度还不是很大，所以能够通过数学的方法直接求出解析解的，本文主要介绍最小二乘算法。最小二乘法介绍最小二乘法是最常用的线性回归解法，它通过最小化误差的平方和来寻找数据的最佳函数匹...

2019-05-16 20:44:46 7347

原创 atom编辑器中的markdown插件

文章目录主要的插件个性化插件总结一下atom编辑器中的markdown插件。主要的插件markdown-preview-enhanced自动高亮markdown语法支持预览滑动同步支持Latex可以利用代码渲染TikZ、Chemfig等图形支持生成流程图、时序图等支持TOC 生成更多支持请查看插件介绍页面。个性化插件Markdown-preview-plus实时预览...

2019-05-16 19:53:38 644

原创 win10下使用latex-atom中无法使用bibtex的问题-使用texmaker

一直想尝试使用latex，但是做MATLAB仿真都是在Windows下的。最后还是尝试在Windows下安装latex吧。因为我对atom编辑器很熟悉，所以我打算在atom中搭建latex环境。按照网上的教程，安装了texlive，atom中安装了三个插件：language-latex、latex、pdf-view。然后尝试写了一个文档，哇，真的可以啊，设置为一保存就编译，左边显示tex文件，右...

2019-03-14 10:29:24 1689

原创 LeetCode-100. Same Tree(Easy)(python)

文章目录前言1. 题目2. 代码前言两个二叉树比较，使用递归的方法。1. 题目Given two binary trees, write a function to check if they are the same or not.Two binary trees are considered the same if they are structurally identical an...

2019-03-11 14:53:21 133

原创 win10中latex文件路径有中文不能编译的问题

刚刚安装好了latex环境。系统是win10，安装的texlive，使用atom编辑器，安装了三个插件：latex、language、pdf-preview。但是发现当latex文件的路径中包含中文时，就编译失败。路径中没有中文时，就能正常编译。查看log文件，发现有乱码出现，考虑是win10系统设置的问题。最后更改win10的区域设置即可。设置方法为：设置->时间和语言->...

2019-03-08 17:05:34 4710 3

原创 LeetCode-88. Merge Sorted Array(python)

文章目录前言1. 题目2. 代码前言思路是：从后往前一个一个对比，大的数放在后面。因为nums1的长度是够长的。循环的判断条件是n，因为当nums1先对比完的话，n还不为0; 当nums2先对比完的话，nums1就不用对比了。1. 题目Given two sorted integer arrays nums1 and nums2, merge nums2 into nums1 as one...

2019-02-27 15:56:45 239

原创 python3学习-逻辑运算符

参考《python3程序开发指南》第二版。看了书之后，才发现，python的逻辑运算符和C++有很大的区别。我写的关于python3学习的博客基本都是写的python与C++不同的地方。Python3提供了3个逻辑运算符：and、or、not。其中and和or都使用short-circuit逻辑，并返回决定结果的操作数——而不是返回布尔值（除非实际上就是布尔操作数）。下面看一些例子：&gt...

2019-02-20 12:55:05 527

原创 PAT乙级1067.试密码-(python)

文章目录前言1. 题目2. 代码前言这个题太简单了，主要就是逻辑搞清楚。1. 题目当你试图登录某个系统却忘了密码时，系统一般只会允许你尝试有限多次，当超出允许次数时，账号就会被锁死。本题就请你实现这个小功能。输入格式：输入在第一行给出一个密码（长度不超过 20 的、不包含空格、Tab、回车的非空字符串）和一个正整数 N（≤ 10），分别是正确的密码和系统允许尝试的次数。随后每行给出...

2019-02-20 10:10:44 207

原创 python3学习-对象引用(简单的理解)

因为之前是一直用的C++，但是python和C++在一些细节上还有有区别的，如果不注意就可能会造成理解错误，但是其实很多时候是没有关系的，因为就算理解错了，程序运行结果是没有问题的。但是在一些特殊情况下，还是可能会出现问题的。参考《Python3程序开发指南第二版》P7。直接看一个例子：x = "blue"y = "green"z = x如果按照C++的理解方式，x是一个变量，将“...

2019-02-19 23:42:53 554

原创 PAT乙级1066.图像过滤-(python)

文章目录前言1. 题目2. 代码前言这个题算是比较简单，主要是补零。想了半天，没有找到怎么样能够自动补零，而且最后一行还没有空格，所以干脆自己手写好了。1. 题目图像过滤是把图像中不重要的像素都染成背景色，使得重要部分被凸显出来。现给定一幅黑白图像，要求你将灰度值位于某指定区间内的所有像素颜色都用一种指定的颜色替换。输入格式：输入在第一行给出一幅图像的分辨率，即两个正整数 M 和 ...

2019-02-19 21:20:37 276

原创 PAT乙级1065.单身狗-(python)set集合

文章目录前言1. 题目2. 集合3. 代码前言一看这个题就知道，如果使用python，速度上肯定不好过，果断百度，csdn还是有大神的啊，参考博客：https://blog.csdn.net/qq_42800234/article/details/84136420。最核心的点在于使用set。1. 题目“单身狗”是中文对于单身人士的一种爱称。本题请你从上万人的大型派对中找出落单的客人，以便...

2019-02-18 14:32:40 356

原创 PAT乙级1064.朋友数-(python)map()

文章目录前言1. 题目2. map()方法3. 代码前言这个题比较简单，input()输入的默认是字符串类型，正好可以用于拆开相加，最后用map()来把类型是int的list转换成string的list。map()是一个新知识点，这篇就总结一下map()的用法。1. 题目如果两个整数各位数字的和是一样的，则被称为是“朋友数”，而那个公共的和就是它们的“朋友证号”。例如 123 和 51 ...

2019-02-17 17:40:33 300