PID控制是一个二阶线性控制器
定义：
通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
优点：
- 技术成熟
- 易被人们熟悉和掌握
- 不需要建立数学模型
- 控制效果好
- 鲁棒性
1.位置式PID控制算法
基本PID控制器的理想算式为
u ( t ) = K p [ e ( t ) + 1 T ∫ t 0 e ( t ) d t + T d d e ( t ) d t ] u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T}\int_{t}^{0}e(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt} ] u(t)=Kp[e(t)+T1∫t0e(t)dt+Tddtde(t)]
- e(t) ------ 控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；
- u(t) ------ 控制器的输出；
- Kp——控制器的比例放大系数；
- Ti ——控制器的积分时间；
- Td——控制器的微分时间。
设u(k)为第k次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID算式
u ( k ) = K p e ( k ) + K i ∑ j = 0 k e ( j ) + K d [ e ( k ) − e ( k − 1 ) ] u(k)=K_pe(k)+K_i\sum_{j=0}^{k}e(j)+K_d[e(k)-e(k-1)] u(k)
最低0.47元/天 解锁文章
2万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
