该文介绍了基于Matlab的纯滞后控制系统设计，通过Smith预估补偿算法和PID控制来设计系统。实验中详细说明了如何利用Dahlin算法进行控制器参数整定，并通过Simulink模型进行仿真，展示不同时间常数下的系统性能。
基于Matlab的纯滞后控制系统设计
实验
一、实验目的
学习。
学习。
二、实验原理
1.
已知被控对象传递函数：
应用Smith预估补偿算法设计控制系统，并采用PID控制。原理图参见课本P127图4-21和P128图4-22。
表1衰减曲线法整定控制器参数经验公式
控制规律增益
积分时间
min 微分时间
min P PI0.830.5PID1.250.30.1
2. Dahlin算法的设计
已知被控对象传递函数：
采样周期为2s，选择期望闭环传递函数中的时间常数分别为Tτ 5s，10s，20s，设计Dahlin控制器。原理图参见课本P129 4.3.2小节。
三、实验内容
按1 建立系统的Simulink模型，建立系统的Simulink模型系统的Simulink模型
图3 同一PID控制器对无滞后的被控对象控制Simulink仿真图
图4 同一PID控制器对无滞后系统的仿真结果。Simulink仿真图如下
仿真图如下：
图5 不带Smith预估补偿器的PID控制系统曲线图
当加入离散控制器和零阶保持器时，观察和比较实验图。
图6 有离散控制器和零阶保持器的Simulink仿真图
图7 离散控制器和零阶保持器的仿真曲线图
3)按建立系统的Simulink模型，不同的仿真结果。按建立
D z
当Tτ 10s，同理可得：
D z 当Tτ 20s，同理可得：
D
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