linux毫米波雷达程序,ARS408-21毫米波雷达学习笔记

ARS408-21毫米波雷达学习笔记

1. 认识毫米波雷达ARS408-21

1.1 硬件参数

1.2 软件功能

预备知识1：CAN 2.0

预备知识2：Linux (Ubuntu等)

预备知识3：简单编程能力 (C, Python等).

预备知识4：图形编程能力 (PyQt5 等)

预备知识6：ARS 408-21的CAN协议 请联系上海渭成技术支持人员

2. 搭建上位机

2.1 准备材料12V或者24V电源直流稳压电源，可调的桌面电源为佳

2.2 测试线缆的制作雷达端针脚定义：1正，8负，7高(CAN-High)，4低(CAN-Low)

上位机端针脚定义：7高(CAN-High)，2低(CAN-Low)

把四芯线拨开，按照上述针脚定义，一头接雷达端接插件，另一头的两根接上位机的CAN接口(加插120Ω终端电阻 - 如果CAN卡自带电阻则不需要)、另外两根接24V 电源。

2.3 硬件的连接与调试(以树莓派为例)以树莓派+微雪CAN FD HAT为例，把刚才上述的CAN-High、CAN-Low两根裸线怼进HAT的CAN0的H、L并且拧紧

雷达通上电后，如果没有发生故障，会一直发送目标物报文直到断电。

如果已经调通，打开 shell 输入以下命令，就能看到雷达输出的CAN报文在源源不断地跑哟~~sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 // 务必设置比特率为500kpbs

candump can0

OK，如果到了这一步，那么恭喜你，你已经获得了雷达输出的全部信息了，接下来就是如何解析这些信息。

现在，请：了解CAN的基本知识

– 知道如何转换HEX、DEC、BIN

– 知道如何把原始报文HEX通过进制变换、偏移、转化成实际物理值

自行寻找并且仔细阅读 ARS 408-21 Technical Documentation

– 各个信号的CAN ID

– 配置雷达参数的方法(包括如何切换Object或者Cluster的输出)

– 配置过滤器参数的方法

– 读取CANID为 60A、60B的报文并且根据Documentation手工计算出含义