ARS408毫米波雷达使用记录

参考：ARS_408毫米波雷达数据解析学习记录
感谢博主的分享（https://blog.csdn.net/weixin_49401384）

代码基本是关于c++类和类的实现。在域控制器上实际使用毫米波雷达真的tkl，但是也比一般的要难不少，可以说是进阶版的配置了。域控是高级版（其实也高不了多少）的orin，架构为ARM64，这也是比较烦的地方。搭载了计算用的英伟达的orin和英飞凌的TC297。有两个can接口（可以通过串口线并联多个设备）。还有RS232。主要就是对这两个模块进行配置了。
第一次配置，要面对许多未知的恐惧，这个过程还是挺煎熬的，更重要的是我还有其他项目，导致一时间我这的不知道如何是好。这里就要感谢域控和感知组的师兄师姐，本身确实不是多大的问题，但我初次接触还是感觉特别吃力。
实际配置的过程和遇到的问题：
首先删除了anaconda。这东西可以有，但是最好只是用他的虚拟环境，不用在bash环境下使用它的python3库，这样比较好编译（很大一部分编译问题都是因为路径不对）
（当然，后来用的解决方案是通过默认不进入conda环境来进行编译）

进入su，
rm -rf /home/nvidia/anaconda3
然后去bashrc里面删除conda的initial

其次用毫米波雷达连接域控时需要一根转接线，刚开始的时候借了一根来用，但是一直没出现can信号，（我都要崩溃了，第一次使用，我还以为自己操作不对）
后来进过师兄一顿测试，原来是因为接线是23交叉的，而不是DB直连线
又买了一根直连线，终于能收到信号了，也成功通过socketcan对其进行了解析。
这基本上是最简单不过的内容了，但是要真正学会can和毫米波雷达，这还远远不够，所以接下来从原理上进行分解，争取用1天左右的时间解决毫米波雷达的各种原理学习。

socketcan学习

毫米波雷达通过can通信传输数据，can总线的学习是第一步，接下来主要是说明如何利用socketcan接口进行can总线数据的收发。

can总线

什么是can，我在之前几乎没有听说过can消息和CAN通讯。

• CAN是控制器局域网络（controller area network）的简称，由德国博世开发，并最终成了国际标准。
• CAN是一种串行通信协议，一根总线下可以有好多的信号，但最终执行机构只选定其中的一种起作用。
• CAN 总线规范从最初的CAN 1.0 规范(标准格式)发展CAN 2.0 规范，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。（这个在传感器里面也是可以选的）
• 当CAN总线上的节点发送数据时，以报文形式广播给网络中的所有节点，总线上的所有节点都不使用节点地址等系统配置信息，只根据每组报文开头的11位标识符(CAN2.0A规范)解释数据的含义来决定是否接收。

ifconfig -a

eth0设备是以太网接口，can0和can1设备是两个CAN总线接口。
要成功接收can消息，必须先配置好波特率：
ip link set can0 up type can bitrate 500000
注意：真正在域控上使用时改波特率得先关闭can设备：

sudo ifconfig can0 down

或者是(更推荐)：sudo ip link set can0 down

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

然后再打开设备：

sudo ifconfig can0 up

这样基本就能通过 candump can0看到数据了
然后是一些其他常用的命令：

ip -details link show can0
ip link set can0 down	//关闭can0网络
ip link set can0 up		//打开can0网络
candump can0			//接收can0数据
canconfig can0 bitrate + 波特率
canconfig	can0 start  //启动can0设备
canconfig can0 ctrlmode loopback on	//回环测试
canconfig can0 restart	//重启can0设备
canconfig can0 stop		//停止can0设备
canecho can0			//查看can0设备总线状态
cansend can0 --identifer=ID+数据	//发送数据;
candump can0 --filter=ID:mask	//使用滤波器接受ID匹配的数据

接下来就到了最难的socketcan解析了：
自定义can接口用到的头文件：

#include <cstdint>
#include <errno.h>			//错误号头文件，包含系统中各种出错号。
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>			//Linux 标准头文件，定义了各种符号常数和类型
#include <string.h>		
#include <net/if.h>			//用来配置和获取ip地址，掩码，MTU等接口信息的
#include <sys/types.h>		//类型头文件，定义了基本的系统数据类型。
#include <sys/socket.h>		//定义socket的头文件
#include <sys/ioctl.h>		//包含设备I/O通道管理的函数
#include <linux/can.h>		//包含了SocketCAN中大部分的数据结构和函数
#include <linux/can/raw.h>	

声明命名空间和类的属性和成员：

namespace socket_can{
class SocketCAN{
 public:
 //公共成员函数：可以从类外部访问和调用。其他类的对象和函数可以使用这些公共成员函数来与类进行交互。
//私有成员函数：只能在类内部访问和调用。只有类的其他成员函数可以使用私有成员函数，外部无法直接调用。
  SocketCAN(const char * ifname);	
  SocketCAN(const char * ifname, long timeout);
  ~SocketCAN();
  bool is_connected();		//用于确定是否建立连接
  bool write(uint32_t frame_id, uint8_t dlc, uint8_t * data);	//写入数据
  bool read(uint32_t * can_id, uint8_t * dlc, uint8_t * data);	//获取数据
 private:
  void init();
  const char * ifname_;		//用于指定网络设备的名称
  int socket_;				//用于接收创建的socket返回的描述符
  bool connected_;
  long timeout_;
};
}

类的实现：

#include <socket_can/socket_can.hpp>
namespace socket_can{
SocketCAN::SocketCAN(const char * ifname) :
  ifname_(ifname), 		//指定网络设备的名称
  connected_(false),	//创建socket默认设置为未连接状态
  timeout_(1000l)		//设置默认的套接字超时时间
{		
  init();				//默认调用SocketCAN类的初始化函数
}
SocketCAN::SocketCAN(const char * ifname, long timeout) :
  ifname_(ifname), 
  connected_(false),
  timeout_(timeout)		//从外部获取套接字超时时间
{
  init();
}
SocketCAN::~SocketCAN(){
  if (close(socket_) < 0) {
    perror("Closing: ");
    printf("Error: %d", errno);		//如果未成功关闭socket描述符对应的操作空间，则输出错误信息
  }
}
void SocketCAN::init(){
  if ((socket_ = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {  //其中：PF_CAN为所用的协议族；SOCK_RAW为所用的套接字类，这里采用的是原始套接字；CAN_RAW是指原始CAN协议
    perror("Error while opening socket");	//创建socket套接字，并对返回的描述符进行判断，失败(<0)则输出错误信息并返回
    return;
  }
  struct ifreq ifr{};		//定义ifeq结构体，用于配置和获取接口信息
  strcpy(ifr.ifr_name, ifname_);   //将从外部获取网络设备名称拷贝给ifr.ifr_name
  ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr);	//获取网络设备接口地址
    
  struct sockaddr_can addr{};	//通用地址结构
  addr.can_family = AF_CAN;		
  addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;	//设置CAN协议
  printf("%s at index %d\n", ifname_, ifr.ifr_ifindex);
  if (bind(socket_, (struct sockaddr *) &addr, sizeof(addr)) < 0) {	//将刚生成的套接字与网络地址进行绑定，并对bind()的返回值进行判断，失败则输出错误信息并返回
    perror("Error in socket bind");
    return;
  }

  int error = 0;	//用于保存错误代码
  socklen_t len = sizeof (error);	
  int retval = getsockopt (socket_, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &error, &len);  //获取socket_的状态
  if (retval != 0) {
    /* there was a problem getting the error code */
    printf("Error getting socket error code: %s\n", strerror(retval));
    return;
  }
  if (error != 0) {
    /* socket has a non zero error status */
    printf("Socket error: %s\n", strerror(error));		//将error中保存的错误代码输出
    return;
  }
  struct timeval timeout{};		//设置超时时间
  timeout.tv_sec = (timeout_ / 1000);
  timeout.tv_usec = (timeout_ % 1000) * 1000;
  if (setsockopt(socket_, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *) & timeout, sizeof(timeout)) < 0) {			//SO_RCVTIMEO参数表示设置socket接收超时时间
    perror("Setting timeout failed");
  }
  connected_ = true;
}
bool SocketCAN::is_connected(){		//获取套接字连接状态
  return connected_;
}
bool SocketCAN::write(uint32_t can_id, uint8_t dlc, uint8_t * data){	//数据写入函数
  struct can_frame frame{};
  frame.can_id = can_id;
  frame.can_dlc = dlc;
  memcpy(frame.data, data, dlc * sizeof(uint8_t));	//将要写入的数据保存到can_frame结构体中
  auto num_bytes = ::write(socket_, &frame, sizeof(struct can_frame));	//获取写入的字节数
  return num_bytes > 0;
}
bool SocketCAN::read(uint32_t * can_id, uint8_t * dlc, uint8_t * data){
  struct can_frame frame{};
  auto num_bytes = ::read(socket_, &frame, sizeof(struct can_frame));	//获取读到的字节数
  if (num_bytes != sizeof(struct can_frame)) {		
    return false;		如果返回的bytes不等于帧长度，则读取失败，并返回 false
  }
  (* can_id) = frame.can_id;
  (* dlc) = frame.can_dlc;
  memcpy(data, frame.data, sizeof(frame.data));		//将读取的数据保存到传出参数中
  return true;		
}
}

分析这段类的实现。前面的部分主要是两个构造函数和一个析构函数,
构造函数：

• SocketCAN(const char * ifname)是一个构造函数，用于根据指定的网络设备名称创建一个SocketCAN对象。

• 初始化了类的成员变量ifname_为传入的ifname参数。

• 将connected_初始化为false，表示还未建立连接。

• 将timeout_初始化为默认值1000l，表示超时时间为1秒。

• 调用私有成员函数init()进行初始化操作。

• SocketCAN(const char * ifname, long timeout)是另一个构造函数，功能与上述构造函数类似，但可以传入额外的超时时间参数timeout。

• 初始化了类的成员变量ifname_为传入的ifname参数。

• 将connected_初始化为false。

• 将timeout_初始化为传入的timeout参数。

• 调用私有成员函数init()进行初始化操作。
  析构函数：
  ~SocketCAN()是析构函数，用于进行对象销毁前的清理工作。

• 使用close()函数关闭socket_描述符对应的操作空间。

• 如果关闭操作失败，则输出错误信息。
  这里不懂什么是构造和析构的：

构造函数和析构函数是面向对象编程中的特殊成员函数，用于对象的创建和销毁。
1. 构造函数 (Constructor)：
   - 构造函数是在创建对象时自动调用的特殊成员函数。
   - 构造函数的名称与类的名称相同，没有返回类型（包括void）。
   - 构造函数可以有参数，用于初始化对象的成员变量。
   - 构造函数在对象创建时被调用，常用于执行对象的初始化工作。
   - 如果没有显式定义构造函数，编译器会自动生成一个默认构造函数。
   - 可以定义多个构造函数，以便根据参数的不同选择合适的构造函数进行对象的初始化。

2. 析构函数 (Destructor)：
   - 析构函数是在对象被销毁时自动调用的特殊成员函数。
   - 析构函数的名称与类的名称相同，前面加上一个波浪号(~)作为前缀，没有参数和返回类型（包括void）。
   - 析构函数在对象被销毁时被调用，常用于进行对象的清理工作，如释放资源、关闭文件等。
   - 如果没有显式定义析构函数，编译器会自动生成一个默认析构函数。
   - 通常情况下，析构函数不需要手动调用，而是由编译器自动调用。
   - 一个类只能有一个析构函数，不能重载。

构造函数和析构函数都是类的特殊成员函数，它们的命名和使用方式是固定的，没有返回值，且构造函数在对象创建时调用，析构函数在对象销毁时调用。构造函数用于对象的初始化，析构函数用于对象的清理。通过构造函数和析构函数，可以实现对对象的自动初始化和清理，提高代码的可靠性和可维护性。

我们继续看。
后半部分的主函数，这段代码是对SocketCAN类中的私有成员函数init()以及公共成员函数is_connected()、write()、read()的具体实现。
第一个是void SocketCAN::init()
init()函数：

 - 使用socket()函数创建一个原始套接字，其中使用PF_CAN作为协议族，SOCK_RAW作为套接字类，表示使用原始CAN协议。
 - 如果创建套接字失败，则输出错误信息并返回。
 - 使用ioctl()函数获取网络设备接口地址。
 - 创建并初始化通用地址结构addr，将协议族设置为AF_CAN，接口索引设置为获取到的接口地址。
 - 使用bind()函数将套接字与网络地址绑定，如果绑定失败，则输出错误信息并返回。
 - 使用getsockopt()函数获取套接字的状态，检查错误码。
 - 设置套接字的接收超时时间。
 - 将connected_标记为true，表示已建立连接。

• is_connected()函数：

返回connected_，表示套接字的连接状态。

• write()函数：

创建一个can_frame结构体对象frame，设置帧ID和数据长度。
使用memcpy()函数将数据拷贝到frame.data中。
使用::write()函数将frame写入套接字，获取写入的字节数。
如果写入字节数大于0，返回true；否则返回false。

• read()函数：

创建一个can_frame结构体对象frame。
使用::read()函数从套接字中读取frame，获取读取的字节数。
如果读取的字节数不等于can_frame的长度，则读取失败，返回false。
将帧ID、数据长度和数据拷贝到传出参数中。
返回true表示读取成功。

总结：SocketCAN类的使用（只需知道原理）

//创建类对象及其初始化
socket_can::SocketCAN can_("can0");		
//类的构造函数中已经完成了socket的创建以及与本地网络地址绑定的工作，若无异常则说明连接建立成功
/*数据获取
bool SocketCAN::read(uint32_t * can_id, uint8_t * dlc, uint8_t * data)
自定义数据读取函数的参数均为指针类型，因此在调用前需要创建对应类型的变量
为确保数据读取成功，还需要对read()函数的返回值进行判断
*/
uint32_t frame_id;
uint8_t dlc;
uint8_t data[8] = {0};
bool read_status = can_.read(&frame_id, &dlc, data);
if (!read_status) {
  return false;
}
/*数据写入
bool SocketCAN::write(uint32_t can_id, uint8_t dlc, uint8_t * data)
*/
uint8_t raw_data[8]
can_.write(frame_id, 8, raw_data)

到这里，socketcan（套接字can）的内容就解析完了

毫米波雷达can协议解读

毫米波雷达的输入和输出部分的信息中，主要是1个输入信息（RadarCfg 0x200）和输出：RadarState 0x201和Cluster List（0x600、0x701、0x702） 和Object List（0x60A-0x60E）。
对应关系如下：

RadarCfg

id号0x200

定义union共用体变量用于存储数据

namespace radar_cfg {
typedef union radar_cfg {
  struct {		// ":"表示机构内位域的定义，即该变量占几个bit空间
  //truct //创建自定义的数据结构,可以包含不同类型的数据成员，这些成员可以按需组织在一起。
    //uint64_t 无符号整数类型，表示一个占据 64 位（8 字节）内存空间的无符号整数。
    //位和字节，这是最基础的东西
    uint64_t RadarCfg_MaxDistance_valid:1;	
    uint64_t RadarCfg_SensorID_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_RadarPower_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_OutputType_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_SendQuality_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_SendExtInfo_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_SortIndex_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_StoreInNVM_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_MaxDistance1:8;
    uint64_t Reserved:6;
    uint64_t RadarCfg_MaxDistance2:2;
    uint64_t Reserved2:8;
    uint64_t RadarCfg_SensorID:3;
    uint64_t RadarCfg_OutputType:2;
    uint64_t RadarCfg_RadarPower:3;
    uint64_t RadarCfg_CtrlRelay_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_CtrlRelay:1;
    uint64_t RadarCfg_SendQuality:1;
    uint64_t RadarCfg_SendExtInfo:1;
    uint64_t RadarCfg_SortIndex:3;
    uint64_t RadarCfg_StoreInNVM:1;
    uint64_t RadarCfg_RCS_Threshold_valid:1;
    uint64_t RadarCfg_RCS_Threshold:3;
    uint64_t Reserved3:4;
    uint64_t Reserved4:8;
  } data = {};
  uint8_t raw_data[8];
} radar_cfg;
}

定义radar_cfg类

namespace radar_cfg {
class RadarCfg {
 public:
  RadarCfg();
  ~RadarCfg();
  bool set_max_distance(uint64_t distance, bool valid = true);  //最大距离
  bool set_sensor_id(int id, bool valid = true);		//传感器ID
  bool set_radar_power(int power, bool valid = true);	//雷达发射功率
  bool set_output_type(int output_type, bool valid = true); //数据输出模式
  void set_send_quality(bool quality, bool valid = true);	//quality信息
  void set_send_ext_info(bool send_ext, bool valid = true);	//Extended信息
  bool set_sort_index(int sort_index, bool valid = true); //为object list选择排序索引（clusters list默认按照距离进行排列）
  void set_ctrl_relay_cfg(bool ctrl_relay, bool valid = true);  //Relay control message
  void set_store_in_nvm(bool store_in_nvm, bool valid = true);	//将配置信息保存到non-volatile memory(NVM)，以便传感器启动时读取和配置
  bool set_rcs_threshold(int rcs_threshold, bool valid = true);	//cluster检测的灵敏度设置，标准（0x0）或高灵敏度（0x1）
  radar_cfg *get_radar_cfg();
 private:
  radar_cfg radar_cfg_msg;
};
}

radar_cfg类的实现：

namespace radar_cfg {
RadarCfg::RadarCfg() {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_MaxDistance_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RadarPower_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_OutputType_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendQuality_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendExtInfo_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SortIndex_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_CtrlRelay_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_StoreInNVM_valid = 0;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RCS_Threshold_valid = 0;
}
RadarCfg::~RadarCfg() {
}
bool RadarCfg::set_max_distance(uint64_t distance, bool valid) {
  if (distance < 90 || distance > 1000) {
    return false;		//Extended Range  ARS408：196m~1200m  ARS404：90m~1000m
  }
  distance /= 2;
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_MaxDistance1 = distance >> 2;  // 二进制值按位右移2位，表示取数据的去掉2位后的高位部分
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_MaxDistance2 = distance & 0b11;	//取数据的最后2位地位部分
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_MaxDistance_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
bool RadarCfg::set_sensor_id(int id, bool valid) {
  if (id < 0 || id > 7) {
    return false;
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID = static_cast<uint64_t>(id);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
bool RadarCfg::set_radar_power(int power, bool valid) {
  if (power < 0 || power > 3) {		
    return false;  	//0x0: Standard  0x1: -3dB Tx gain  0x2: -6dB Tx gain  0x3: -9dB Tx gain
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RadarPower = static_cast<uint64_t>(power);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RadarPower_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
bool RadarCfg::set_output_type(int output_type, bool valid) {
  if (output_type < 0 || output_type > 2) {		//Clusters (0x2) or Objects (0x1) or “Stand By” (0x0)
    return false;
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_OutputType = static_cast<uint64_t>(output_type);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_OutputType_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
void RadarCfg::set_send_quality(bool quality, bool valid) {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendQuality = static_cast<uint64_t>(quality);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendQuality_valid = static_cast<uint64_t>(valid);		//Cluster or object quality information (message 0x60C or 0x702) is sent if true
}
void RadarCfg::set_send_ext_info(bool send_ext, bool valid) {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendExtInfo = static_cast<uint64_t>(send_ext);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SendExtInfo_valid = static_cast<uint64_t>(valid);		//Extended information (message 0x60D) is sent for objects if true (if clusters are selected as output type this value is ignored)
}
bool RadarCfg::set_sort_index(int sort_index, bool valid) {
  if (sort_index < 0 || sort_index > 2) {
    return false;	//Selects the sorting index for the object list (ignored for clusters as they are always sorted by range)
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SortIndex = static_cast<uint64_t>(sort_index);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SortIndex_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
void RadarCfg::set_ctrl_relay_cfg(bool ctrl_relay, bool valid) {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_CtrlRelay = static_cast<uint64_t>(ctrl_relay);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_CtrlRelay_valid = static_cast<uint64_t>(valid);		//Relay control message (0x8) is sent if true and the collision detection is activated
}
void RadarCfg::set_store_in_nvm(bool store_in_nvm, bool valid) {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_StoreInNVM = static_cast<uint64_t>(store_in_nvm);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_StoreInNVM_valid = static_cast<uint64_t>(valid);		//Stores the current configuration to non-volatile memory to be read and set at sensor startup
}
bool RadarCfg::set_rcs_threshold(int rcs_threshold, bool valid) {
  if (rcs_threshold != 0 && rcs_threshold != 1) {
    return false;	//Sets the sensitivity of the cluster detection to standard (0x0) or high sensitivity (0x1)
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RCS_Threshold = static_cast<uint64_t>(rcs_threshold);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_RCS_Threshold_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}
radar_cfg *RadarCfg::get_radar_cfg() {
  return &radar_cfg_msg;
}
}

RadarState

```cpp
namespace radar_state {
typedef union radar_state {
  struct {
    uint64_t Reserved:6;
    uint64_t RadarState_NVMReadStatus:1;
    uint64_t RadarState_NVMwriteStatus:1;
    uint64_t RadarState_MaxDistanceCfg1:8;
    uint64_t Reserved2:1;
    uint64_t RadarState_Voltage_Error:1;
    uint64_t RadarState_Temporary_Error:1;
    uint64_t RadarState_Temperature_Error:1;
    uint64_t RadarState_Interference:1;
    uint64_t RadarState_Persistent_Error:1;
    uint64_t RadarState_MaxDistanceCfg2:2;
    uint64_t RadarState_RadarPowerCfg1:2;
    uint64_t Reserved3:6;
    uint64_t RadarState_SensorID:3;
    uint64_t Reserved4:1;
    uint64_t RadarState_SortIndex:3;
    uint64_t RadarState_RadarPowerCfg2:1;
    uint64_t Reserved5:1;
    uint64_t RadarState_CtrlRelayCfg:1;
    uint64_t RadarState_OutputTypeCfg:2;
    uint64_t RadarState_SendQualityCfg:1;
    uint64_t RadarState_SendExtInfoCfg:1;
    uint64_t RadarState_MotionRxState:2;
    uint64_t Reserved6:8;
    uint64_t Reserved7:2;
    uint64_t RadarState_RCS_Threshold:3;
    uint64_t Reserved8:3;
  } data = {};
  uint8_t raw_data[8];
} radar_state;
}

• RadarState类的实现

namespace radar_state {
RadarState::RadarState() {
}
RadarState::~RadarState() {
}
bool RadarState::get_read_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_NVMReadStatus);
}
bool RadarState::get_write_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_NVMwriteStatus);
}
uint64_t RadarState::get_max_distance() {
  return (radar_state_msg.data.RadarState_MaxDistanceCfg1 << 2 |
      radar_state_msg.data.RadarState_MaxDistanceCfg2) * 2;
}	//数据在Union的存储位置是二进制位中的22-23位(cfg2)，8-15位(cfg1)，取数据时是cfg1和cfg2的拼接结果*2
bool RadarState::get_persistent_error_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_Persistent_Error);
}
bool RadarState::get_interference_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_Interference);
}
bool RadarState::get_temperature_error_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_Temperature_Error);
}
bool RadarState::get_temporary_error_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_Temporary_Error);
}
bool RadarState::get_voltage_error_status() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_Voltage_Error);
}
int RadarState::get_sensor_id() {
  return static_cast<int>(radar_state_msg.data.RadarState_SensorID);
}
int RadarState::get_sort_index() {
  return static_cast<int>(radar_state_msg.data.RadarState_SortIndex);
}
int RadarState::get_radar_power_cfg() {
  return static_cast<int>((radar_state_msg.data.RadarState_RadarPowerCfg1 << 1)
        | radar_state_msg.data.RadarState_RadarPowerCfg2);
}
bool RadarState::get_ctrl_relay_cfg() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_CtrlRelayCfg);
}
int RadarState::get_output_type_cfg() {
  return static_cast<int>(radar_state_msg.data.RadarState_OutputTypeCfg);
}
bool RadarState::get_send_quality_cfg() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_SendQualityCfg);
}
bool RadarState::get_ext_info_cfg() {
  return static_cast<bool>(radar_state_msg.data.RadarState_SendExtInfoCfg);
}
int RadarState::get_motion_rx_state() {
  return static_cast<int>(radar_state_msg.data.RadarState_MotionRxState);
}
int RadarState::get_rcs_threshold() {
  return static_cast<int>(radar_state_msg.data.RadarState_RCS_Threshold);
}
radar_state *RadarState::get_radar_state() {
  return &radar_state_msg;
}
}

后面也基本都一样，定义存储的union，定义类，类实现三步。
搞定所有信息后，再定义接口类：
ars_40X_can.hpp文件

#ifndef ARS_40X_ARS_40X_HPP
#define ARS_40X_ARS_40X_HPP

#include <socket_can/socket_can.hpp>	//使用SocketCAN进行CAN总线通信

#include "ars_40X/cluster_list.hpp"		//解析雷达的cluster模式数据
#include "ars_40X/motion_input_signals.hpp"		//雷达的运动输入信号
#include "ars_40X/object_list.hpp"		//解析雷达的object模式数据
#include "ars_40X/radar_cfg.hpp"		//雷达配置信息
#include "ars_40X/radar_state.hpp"		//雷达状态信息

#include <cstdint>
#include <string>
#include <iostream>

namespace ars_40X {
typedef enum can_messages {		//参照传感器 CAN messages表(传感器ID为 0)
  RadarCfg = 0x200,
  RadarState = 0x201,
  FilterCfg = 0x202,
  FilterState_Header = 0x203,
  FilterState_Cfg = 0x204,
  CollDetCfg = 0x400,
  CollDetRegionCfg = 0x401,
  CollDetState = 0x408,
  CollDetRegionState = 0x402,
  SpeedInformation = 0x300,
  YawRateInformation = 0x301,
  Cluster_0_Status = 0x600,
  Cluster_1_General = 0x701,
  Cluster_2_Quality = 0x702,
  Object_0_Status = 0x60A,
  Object_1_General = 0x60B,
  Object_2_Quality = 0x60C,
  Object_3_Extended = 0x60D,
  Object_4_Warning = 0x60E,
  VersionID = 0x700,
  CollDetRelayCtrl = 0x8,
} can_messages;			

class ARS_40X_CAN {
 public:
  ARS_40X_CAN();
  ARS_40X_CAN(std::string port);	//用于接收传入的端口号，该端口号主要用于socket的初始化
  ~ARS_40X_CAN();
  virtual bool receive_radar_data();	//虚函数，用于继承使用的该类的对象进行重写使用
  virtual bool send_radar_data(uint32_t frame_id);	
  cluster_list::Cluster_0_Status *get_cluster_0_status();
  cluster_list::Cluster_1_General *get_cluster_1_general();
  cluster_list::Cluster_2_Quality *get_cluster_2_quality();
  motion_input_signals::SpeedInformation *get_speed_information();
  motion_input_signals::YawRateInformation *get_yaw_rate_information();
  object_list::Object_0_Status *get_object_0_status();
  object_list::Object_1_General *get_object_1_general();
  object_list::Object_2_Quality *get_object_2_quality();
  object_list::Object_3_Extended *get_object_3_extended();
  radar_state::RadarState *get_radar_state();
  radar_cfg::RadarCfg *get_radar_cfg();		//各部分协议的状态返回函数
  virtual void send_cluster_0_status() {};
  virtual void send_cluster_1_general() {};
  virtual void send_cluster_2_quality() {};
  virtual void send_object_0_status() {};
  virtual void send_object_1_general() {};
  virtual void send_object_2_quality() {};
  virtual void send_object_3_extended() {};
  virtual void send_radar_state() {};		//虚函数，用于各部分数据解析之后的发送操作
 private:
  socket_can::SocketCAN can_;		//构建SocketCAN类对象
  cluster_list::Cluster_0_Status cluster_0_status_;
  cluster_list::Cluster_1_General cluster_1_general_;
  cluster_list::Cluster_2_Quality cluster_2_quality_;
  motion_input_signals::SpeedInformation speed_information_;
  motion_input_signals::YawRateInformation yaw_rate_information_;
  object_list::Object_0_Status object_0_status_;
  object_list::Object_1_General object_1_general_;
  object_list::Object_2_Quality object_2_quality_;
  object_list::Object_3_Extended object_3_extended_;
  radar_state::RadarState radar_state_;
  radar_cfg::RadarCfg radar_cfg_;	//构建各部分协议的类对象
};
}
#endif //ARS_40X_ARS_40X_HPP

接口类实现:

#include "ars_40X/ars_40X_can.hpp"

namespace ars_40X {
ARS_40X_CAN::ARS_40X_CAN() :
    can_("can1") {		//默认构造函数，指定默认的CAN口设备
}
ARS_40X_CAN::ARS_40X_CAN(std::string port) :
    can_(port.c_str()) {	//带参构造函数，从函数调用出获取需要绑定的设备端口号
}
ARS_40X_CAN::~ARS_40X_CAN() {
}
bool ARS_40X_CAN::receive_radar_data() {
  uint32_t frame_id;
  uint8_t dlc;
  uint8_t data[8] = {0};	//定义用于接收CAN口数据的变量
  bool read_status = can_.read(&frame_id, &dlc, data);	//读取CAN口数据，并对读取状态进行判断
  if (!read_status) {
    return false;
  }
  switch (frame_id) {	//根据获取的数据的frame_id来对其CAN messages类型进行判断，并交由相应解析部分处理
    case RadarState:memcpy(radar_state_.get_radar_state()->raw_data, data, dlc);
      send_radar_state();	
      break;	//memcpy()为内存拷贝函数，表示将数据从data中拷贝dlc个字节到raw_data中。之后通过调用send()函数将数据解析后得到的结果发送出去

    case Cluster_0_Status:memcpy(cluster_0_status_.get_cluster_0_status()->raw_data, data, dlc);
      send_cluster_0_status();
      break;

    case Cluster_1_General:memcpy(cluster_1_general_.get_cluster_1_general()->raw_data, data, dlc);
      send_cluster_1_general();
      break;

    case Cluster_2_Quality:memcpy(cluster_2_quality_.get_cluster_2_quality()->raw_data, data, dlc);
      send_cluster_2_quality();
      break;

    case Object_0_Status:memcpy(object_0_status_.get_object_0_status()->raw_data, data, dlc);
      send_object_0_status();
      break;

    case Object_1_General:memcpy(object_1_general_.get_object_1_general()->raw_data, data, dlc);
      send_object_1_general();
      break;

    case Object_2_Quality:memcpy(object_2_quality_.get_object_2_quality()->raw_data, data, dlc);
      send_object_2_quality();
      break;

    case Object_3_Extended:memcpy(object_3_extended_.get_object_3_extended()->raw_data, data, dlc);
      send_object_3_extended();
      break;

    default: {
#if DEBUG
      printf("Unidentified Message: %d\n", frame_id);	//如果frame_id不属于以上CAN messages类型，则输出错误信息。
#endif
      break;
    }
  }
  return true;
}
bool ARS_40X_CAN::send_radar_data(uint32_t frame_id) {	//向雷达发送数据的函数
  switch (frame_id) {
    case RadarCfg:can_.write(frame_id, 8, radar_cfg_.get_radar_cfg()->raw_data);
      break;	//发送雷达配置信息
    case SpeedInformation:
      can_.write(frame_id,
                 2,
                 speed_information_.get_speed_information()->raw_data);
      break;	//发送雷达速度信息
    case YawRateInformation:
      can_.write(frame_id,
                 2,
                 yaw_rate_information_.get_yaw_rate_information()->raw_data);
      break;	//发送雷达角速度信息
#if DEBUG
      default: printf("Frame ID not supported\n");	//发送不符合要求信息时的错误输出
#endif
  }
  return true;
}
cluster_list::Cluster_0_Status *ARS_40X_CAN::get_cluster_0_status() {
  return &cluster_0_status_;	//返回类对象，便于函数调用
}
cluster_list::Cluster_1_General *ARS_40X_CAN::get_cluster_1_general() {
  return &cluster_1_general_;
}
cluster_list::Cluster_2_Quality *ARS_40X_CAN::get_cluster_2_quality() {
  return &cluster_2_quality_;
}
motion_input_signals::SpeedInformation *ARS_40X_CAN::get_speed_information() {
  return &speed_information_;
}
motion_input_signals::YawRateInformation *ARS_40X_CAN::get_yaw_rate_information() {
  return &yaw_rate_information_;
}
object_list::Object_0_Status *ARS_40X_CAN::get_object_0_status() {
  return &object_0_status_;
}
object_list::Object_1_General *ARS_40X_CAN::get_object_1_general() {
  return &object_1_general_;
}
object_list::Object_2_Quality *ARS_40X_CAN::get_object_2_quality() {
  return &object_2_quality_;
}
object_list::Object_3_Extended *ARS_40X_CAN::get_object_3_extended() {
  return &object_3_extended_;
}
radar_state::RadarState *ARS_40X_CAN::get_radar_state() {
  return &radar_state_;
}
radar_cfg::RadarCfg *ARS_40X_CAN::get_radar_cfg() {
  return &radar_cfg_;
}
}