matlab仿真模糊PID控制,模糊PID控制及其MATLAB仿真

模糊 PID 控制及其 MATLAB仿真3贵 州 省 机 电 研 究 设 计 院(550003) 　苏 　明 　　　　 贵州工业大学机械与自动化学院(550008) 　陈伦军 　林 　浩 3基金项目:贵州省科学技术基金资助[黔科基金 2004 - 3046 号] 　作者简介:苏明 ,男(1962 —) ,高级工程师、研究生导师 ,研究方向:模糊控制系统及其应用。 　收稿日期:2004 - 5 - 28 摘要 :模糊 PID 控制仿真研究表明模糊 PID 控制器具有在控制过程的前期阶段具有模糊控制器的优点 ,而在控制过程的后期阶段又具有 PID 调节器的所有优势 ,是一种性能优良的控制器。 关键词 :PID 控制 　模糊控制 　模糊 PID 控制 　Simulink 　　　中图分类号 :F4 　　文献标识符 :A Study 　of 　Fuzzy 　PID 　Control Su Ming 　Chen Lun2Jun 　Lin HaoAbstract :Simulation indicate that Fuzzy PID Control have both excellences of Fuzzy Control in the course of early period and advantages ofPID Control in the course of later period ,so Fuzzy PID Control is a kind of excellen controller. Key words : PID control ;fuzzy control ;fuzzy PID control ;simulink 1 　引言 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机控制方法 ,作为智能控制的一个重要分支 ,在控制领域获得了广泛应用 ,模糊控制与传统控制方式相比具有以下突出优点 : ·不需要精确的被控对象的数学模型 ; ·使用自然语言方法 ,控制方法易于掌握 ; ·鲁棒性好 ,能够较大范围的适应参数变化 ; ·与常规 PID 控制相比 ,动态响应品质优良。 常规模糊控制器的原理如下 : PID 控制规律 : u( t) = kp e( t) + 1 TI ∫ t 0 e( t) dt + TD d dt e( t) 式中 : kp ———比例系数; Tt ———积分时间常数; TD ———微分时间常数。 控制输出由三部分组成 : 比例环节 ———根据偏差量成比例的调节系统控制量 ,以此产生控制作用 ,减少偏差。比例系数的作用是加快系统的响应速度 ,比例系数越大 ,系统响应速度越快 ,系统的调节精度越高 ,但容易产生超调 ,甚至会导致系统的不稳定;比例系数过小 ,会降低系统调节精度 ,系统响应速度变慢 ,调节时间变长 ,系统动态、静态特性变坏。 积分环节 ———用于消除静差 ,提高系统的无差度。积分 作用的强弱取决于积分时间常数 TI 的大小 , TI 越小 ,积分作用越强。需要注意的是积分作用过强 ,可能引起系统的不稳定。 微分环节 ———根据偏差量的变化趋势调节系统控制量 , 在偏差信号发生较大的变化以前 ,提前引入一个早期的校正信号 ,取到加快系统动作速度 ,减少调节时间的作用。需要注意的是微分作用过强 ,可能引起系统的振荡。 模糊 PID 控制是结合 PID 控制和模糊控制得出的一种新型控制方式 ,其基本原理如下 : 众多的学者就此进行了大量的研究 ,并取得了许多卓有成效的成果 ,本文对模糊 PID