利用MATLAB模糊控制器实现对水位高度调节SIMULINK仿真（隶属度3分级）

A.理论分析与设计

（1）确定模糊控制器的输入、输出变量

模糊控制器的两个输入变量，分别选为液位偏差E(设定液位高度r-实测液位高度y)和液位偏差变化率EC，输出模糊变量为控制阀门开度U；

（2）确定输入、输出语言变量的空间分割

液位偏差E对应语言变量为level，其论域为X={-1，0，1}，对应的语言值为 {high，okay，low}，分别表示当前水位偏高，正好，偏低 液位偏差变化率EC对应语言变量为rate，其论域为Y={-0.1，0，0.1}，对应的语言值为{negative, none, positive}，分别表示当前水位下降、不变、上升。控制器输出为控制阀门开度U，对应语言变量为valve，其论域为{-1，-0.5，0，0.5，1}，对应语言值为{close-fast, close-slow, no-change, open-slow, open-fast}，分别表示“快关阀门”、“慢关阀门”、“阀门开度不变”、“慢开阀门”、“快开阀门”。

（3）确定语言值的隶属度函数

level和rate用高斯型隶属函数，valve用三角形隶属度函数。

（4）确定液位模糊控制器的结构

       如图1所示为根据（1）-（3）分析设计的液位模糊控制器的结构，虚线框中的为模糊控制器，执行机构为阀门，被控对象为水箱的液位高度。r(t)为给定液位高度，e(k)为液位偏差的原始信号。

 图1 液位模糊控制器的结构

B.FUZZY控制器设计

（1）FUZZY控制器结构

       如图2所示，FUZZY控制器结构采用二维模糊控制器，输入变量为误差level及误差变化率rate，输出变量为阀门开度valve，FUZZY控制算法为Mamdani的关系矩阵法。level和rate用高斯型隶属函数，valve用三角形隶属度函数。解模糊化方法为中位数法。

 图2 FUZZY控制器结构

（2）建立隶属度函数

       参照“A.理论分析与设计”中的第（2）步设置相关参数的设置，如图3所示为level的隶属度函数设置。

 图3 level的隶属度函数设置

如图4所示为rate的隶属度函数设置。

图4 rate的隶属度函数设置

如图5所示为valve的隶属度函数设置。

图5 valve的隶属度函数设置 

（3）建立液位模糊控制规则表

表1 液位模糊控制规则表

rate   valve level	negative	zero	positive
high	close-fast	close-fast	close-fast
okay	open-slow	no-change	close-slow
low	open-fast	open-fast	open-fast

在FUZZY控制器中填写该表格，如图6所示为rule设置。

 图6 rule设置

 在view中查看Rules，如图7所示。

图7 RULES实例

 在view中查看FIS输出量曲面观测窗，如图8所示为surface观测窗。

 图8 surface观测窗

（4）输出FUZZY控制器

       顺序单击File--Export--To Workspace和To File，将模糊控制器保存为level-FIS， 模糊控制器设计完毕。

C. 建立基于模糊控制器的液位模糊控制的Simulink模型

（1）搭建Simulink模型

如图9所示为液位模糊控制的Simulink整体框图。

 图9 Simulink整体框图

如图10所示为阀门子系统框图以及限幅积分器的参数设置。

图10 阀门子系统框图以及限幅积分器的参数设置

如图11为水箱子系统框图以及限幅积分器的参数设置、Overflow sensor参数设置。

图11 水箱子系统框图、限幅积分器的参数设置、Overflow sensor参数设置（从左至右）

       （2）Fuzzy Logic Controller、Signal Generator、Saturation参数设置

       如图12所示为Signal Generator参数设置界面。

 图12 Signal Generator参数设置

如图13所示为Fuzzy Logic Controller参数设置界面、Saturation参数设置界面。

图13 Fuzzy Logic Controller参数设置、Saturation参数设置

D. Simulink仿真结果

       如图14所示为Simulink仿真结果，蓝色的线给定输入，黄色的线实际液位的变化结果。可以从结果中看出该模糊控制器能够实现无静差控制，但快速性较差。且控制规则中误差变化起的作用大，可以使系统尽快稳定，使得系统没有超调。所以该模糊控制器适用于液位偏差较小，系统接近稳态的情况。

 图14 Simulink仿真结果

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