模糊PID控制matlab/simulink仿真

1、运行结果

紫色的曲线为模糊PID控制结果，蓝色为普通PID

 2、simulink仿真

（1）上面是普通PID，下面是模糊PID。

（2）模糊控制器（FuzzyLogicControl）输入是e（误差）和ec（误差的微分），误差 = 设定值 - 测量值，由于模糊控制器里的规则是误差 = 测量值 - 设定值，所以Gain12的系数（区间映射系数）乘了-1

（3）Gain2，Gain3，Gain4没有连接到Add1、2、3上，用的是位置式的PID，模糊控制器输出的是Kp，Ki，Kd。

（4）模糊控制器输出的Kp，Ki、Kd的范围是[-1 1]，位置式PID不需要负值，所以输出加了1，让范围变成[0 2]，如果是增量式就不需要加1

 3、模糊控制器

输入e，ec和输出kp，ki，kd的隶属度函数用的都是三角函数，范围是[-1 1]。

仿真时要把下图的Defuzzification改成mom，然后在simulink主页面里simulation->configuration parameters->solver里面，右下角有个Algorithe,默认为“Nonadaptive”，改为"adaptive"，否则会有警告。

 

 使用的规则表是下面这个博主的

Arduino智能小车直线控制-模糊PID控制 | 码农家园