本文介绍了如何通过CANopen协议实现双电机速度同步。在理解Copley驱动速度环工作原理基础上，设置电机驱动器的工作模式，通过PDO通信参数和映射，确保1#电机的Programmed velocity command被发送到2#电机，从而实现速度同步。文中详细讲解了PDO通信参数、COB-ID以及同步信号的设置过程。
图1
将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步，右边的电机同步左边的电机速度。这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况。如下图所示，速度环限制器接收速度命令信号，经限制后，产生一限制速度命令信号给输入滤波器。输入滤波器将信号传递到求和节点处，求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号。（当在负载端有一编码器的情况下，速度反馈值通常来源于电机端的编码器。）差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号。可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端。
图2 电机驱动速度环
在速度模式下，速度环的命令来源于以下某一种
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