canopen4.0-canfestiva移植以及同步帧发送

weixin_38728453

已于 2022-12-28 13:53:27 修改

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分类专栏： canopen 文章标签： c++ 算法物联网

于 2022-12-28 11:34:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38728453/article/details/128465909

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1.canfestival移植入

工程包：

一、canfestival系列教程之程序移植

1.1、首先准备一个hal工程，cubmx

--------------RCC配置
在这里插入图片描述
-----------SYS配置

----------时钟配置

-----canopen定时器配置（开启中断）

--------------can配置波特率，接收中断
在这里插入图片描述

------RTOS配置

1.2、库包数据移植，canfestival文件夹中复制源码库的src和include文件夹.

在这里插入图片描述

1.3、添加c文件

在这里插入图片描述

1.4、修改文件

在这里插入图片描述

1.5、start_and_seek_node() 和 start_node()

在这里插入图片描述

1.5、还需要canSend(), getElapsedTime(), setTimer()三个函数需要编写.

上面讲到还需要canSend(), getElapsedTime(), setTimer()三个函数需要编写.

这里不能单单编写这三个函数.

需要配置stm32的can接口,也就是对can进行参数配置,初始化,使能.然后再调用canSend()才会有作用.

getElapsedTime(), setTimer()要想起到作用,需要配置stm32的定时器.然后timer定时器才可以提供canfestival库一个时钟基准

------------canSend()：

/**
  * 函数功能: CAN发送函数
  * 输入参数: notused：结构体 m：数据
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
   
	uint8_t txbuf[8];
	uint32_t	i;	
  printf("m->cob_id=%x\r\n",m->cob_id);	
	
  TxHeader.StdId=m