CANopen同步协议(sync protocol)

最新推荐文章于 2024-02-20 09:02:38 发布

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分类专栏： canopen 文章标签：网络同步 CANopen

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9.1 同步协议 Sync protocol

同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，如图 9.1所示，就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进。
在这里插入图片描述
图 9.1 同步协议与阅兵分列式
每个节点都以该同步报文作为PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间。 一般选用80h作为同步报文的CAN-ID，如图 9.2所示。

一般同步报文由NMT主机发出CAN 报文的数据为0字节。但如果一个网络内有2个同步机制就需要设置不同的同步节拍比如某些节点按1个同步帧发送1次PDO 其他的节点收到2个同步帧才发送1此PDO所以这里PDO参数中的同步起始值就起了作用。
在同步协议中有2个约束条件：
1.同步窗口时间索引1007h约束了同步帧发送后从节点发送PDO的时效即在这个时间内发送的PDO才有效超过时间的PDO将被丢弃
2. 通讯循环周期索引1006h规定了同步帧的循环周期

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CANopen同步协议(sync protocol)

9.1 同步协议 Sync protocol同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，如图 9.1所示，就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进。图 9.1 同步协议与阅兵分列式每个节点都以该同步报文作为PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间。一般选用80h作为同步报文的CAN-ID，如图 9.2所示。一般同步报文由NMT主机发出CAN 报文的数据为0字节。但如果一个网络内有2个同步机制就需要设置不同的同步节拍比如某些节点
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