包头新松机器人_煤矿机器人现状及发展方向

随着科技的不断进步和对机器人代替人类工作的不断需求，人工智能在煤矿的研究和应用得到了快速发展。《中国制造2025》发展规划提出，要实现关键工序智能化、关键岗位机器人替代、生产过程智能控制以及建设重点领域智能工厂，未来的煤矿将实现生产设备网络化和生产现场无人化，这为智能煤矿发展提供了借鉴性指导。在我国《能源技术革命创新行动计划》中，明确了要提升煤炭开发效率和智能化水平，研发高效建井、快速掘进、智能化工作面等技术，重点煤矿区基本实现工作面无人化，全国采煤机械化程度达到95%以上。

煤矿机器人是依靠自身动力和控制能力来完成各种采矿操作任务的机器。评判煤矿机器人的性能水平包含3个因素，一是智能因素，是指记忆、运算、比较、判断、决策、学习和逻辑推理等感知能力；二是机能因素，是指变通性、通用性或空间占有性等运动能力；三是物理能因素，是指力、速度、可靠性和寿命等负载能力。

根据控制能力的自主程度，煤矿机器人可分为一般煤矿机器人和智能煤矿机器人。一般煤矿机器人是仅有一般编程能力和操作功能的机器人，可认为是一种针对特定采矿任务而有可编程动作的特殊机器。智能煤矿机器人是自控机器人，它具有较为齐全和可靠的传感器和执行器，能够像矿工一样自主完成各类采矿作业任务，它应具备3个要素，即感知要素、反应要素和决策要素。

1 机器人将开创智能采矿新时代

通常把机器人技术发展分为三代。第一代机器人指只有操作器(手)的机器人，以可编程序或示教再现方式工作，不具有对外界信息的反馈能力。第二代机器人指装备各种传感器(如力觉、触觉、视觉等)的机器人，在一定程度上能感知客观环境的变化及动作的结果，即具有对外部信息的反馈能力，能适应客观环境的变化。第三代机器人指智能机器人。智能机器人装有丰富的传感器，并将人工智能技术与机器人相结合，使机器人不仅能够感知环境，而且能够建立并适时修正环境模型，然后根据确定的任务，以实时模型为基础进行问题求解，作出决策及制订规划，并且具有一定的学习功能，它具有高度的自适应性及自治功能。

按照替代功能和应用领域划分，机器人大致可分为工业机器人、服务机器人和特种机器人3类。工业机器人指具有焊接、切割、搬运、涂装、包装和码垛等功能的机器人；服务机器人包括能够为人类提供家政服务、医疗服务和公共服务的机器人；特种机器人则是指在军事、救灾、极地、高危作业以及采矿等领域所使用的机器人。

在采矿业中，机器人将逐渐代替矿工的劳动，从几千年前的人工挖煤，到100多年前的动力助人采煤，再到几十年前的机械化替人采煤，发展到今天的自动化减人开采，而且最终采矿业会实现无人智能化开采。随着自动化程度的提高，生产效率得到了极大的提高。采矿工具发展历程如图1所示。

图1 采矿工具发展历程

采矿行业中有很多岗位是高危岗位，如果机器人能够替代矿工去完成这些高危作业，将从根源上解决煤炭行业的安全生产问题。煤矿事故死亡人数占比较高的危险岗位主要分布在掘进、采煤、运输、电气、检修、巡检等作业地点。这些危险岗位的井下矿工人数占到近60%，而事故死亡人数高达85%。如果这些高危岗位被机器人所替代，那么将会在提高生产效率的同时，极大程度地降低因煤矿生产事故而死亡的人数。

2019年1月，为了推动工业机器人、智能装备在危险工序和环节替代应用，国家煤矿安全监察局发布了《煤矿机器人重点研发目录》，聚焦关键岗位、危险岗位，重点研发应用掘进、采煤、运输、安控和救援5类、38种煤矿机器人，并对每种机器人的功能提出了基本要求。

掘进类机器人包括掘进工作面机器人群、掘进机器人、全断面立井盾构机器人、临时支护机器人、钻锚机器人、喷浆机器人、探水钻孔机器人、防突钻孔机器人、防冲钻孔机器人；采煤类机器人包括采煤工作面机器人群、采煤机机器人、超前支护机器人、充填支护机器人和露天矿穿孔爆破机器人；运输类机器人包括搬运机器人、破碎机器人、车场推车机器人、巷道清理机器人、煤仓清理机器人、水仓清理机器人、选矸机器人、巷道冲尘机器人、井下无人驾驶运输车、露天矿电铲智能远程控制自动装载系统、露天矿卡车无人驾驶系统；安控类机器人包括工作面巡检机器人、管道巡检机器人、通风监测机器人、危险气体巡检机器人、自动排水机器人、密闭砌筑机器人、管道安装机器人、皮带机巡检机器人、井筒安全智能巡检机器人、巷道巡检机器人；救援类机器人包括井下抢险作业机器人、矿井救援机器人、灾后搜救水陆两栖机器人。

2 煤矿机器人研发、应用现状与发展方向

2.1 掘进类机器人

2.1.1 掘进工作面机器人群

掘进工作面机器人群属于掘、支、锚、运一体化智能机组，它由截割系统、临时支护系统、锚固系统、装运系统、行走系统组成，具有掘锚平行作业、多臂钻锚支护、连续破碎运输、长压短抽通风和远程操控等特点。掘进工作面机器人群具有掘进机位姿自动检测、掘进机截割轨迹优化、自适应截割、自主纠偏等特点，能实现自移式掘进-支护-锚固-运输联合机组的自动作业。