semi-global matching 算法总结

semi-global matching（缩写SGM）是一种用于计算双目视觉中disparity的半全局匹配算法。在OpenCV中的实现为semi-global block matching（SGBM）。

SGBM的思路是：

通过选取每个像素点的disparity，组成一个disparity map，设置一个和disparity map相关的全局能量函数，使这个能量函数最小化，以达到求解每个像素最优disparity的目的。

 

能量函数形式如下：

D指disparity map。E(D)是该disparity map对应的能量函数。

p, q代表图像中的某个像素

Np 指像素p的相邻像素点（一般认为8连通）

C(p, Dp)指当前像素点disparity为Dp时，该像素点的cost

P1 是一个惩罚系数，它适用于像素p相邻像素中dsparity值与p的dsparity值相差1的那些像素。