robodk导出html错误,在优傲机器人示教器上调试RoboDK机器人程序

优傲(UR)机器人作为新兴工业机器人品牌，自面世后就以其简单易懂的操控性征服了轻型及协作型机器人应用市场。这在很大程度上归功于优傲示教器上自带的用户图形编程界面，即Polyscope。用户可以通过直观的操作，示教机器人路点(Waypoints)的位置。

但是，优傲没有提供离线编程选项，Polyscope系统只能在示教器或者机器人虚拟机上使用。如果你希望通过离线编程的方式(参考这篇文章了解在线编程与离线编程的区别)给机器人写程序，就只能放弃Polyscope系统的便利，在电脑上使用文件编辑器写出优傲特有的SCRIPT语言程序。

那么，有没有一种办法可以把离线编程的长处与Polyscope的友好界面结合在一起呢？

使用RoboDK就可以了！

优傲机器人的编程方式

用户可以通过两种办法给优傲机器人编程：

URP程序——用户使用示教器的图形界面编程可直接生成URP程序，即机器人可读代码。用户不需要具备任何编程水平即可生成或修改程序。URP程序还可以调用多个SCRIPT子程序，具有延展功能。

SCRIPT程序——SCRIPT是优傲的UR Script编程语言所生成的程序文件。就像其他编程语言那样，UR Script有变量、类型、控制流程指令、函数等功能。另外，UR Script包括内置的变量与函数可以控制机器人输出入信号以及运动。

这两种编程方式各有所长：你可以无需编程水平在示教器上直接生成URP程序；也可以使用SCRIPT增加编程功能，另外，SCRIPT还可用于远程控制机器人驱动。

因为Polyscope系统所生成的URP文件为二进制的机器代码，很多离线编程软件只能提供输出SCRIPT文件的选项(不容易调试)。

通过离线编程生成URP程序

如果我们即可以利用离线编程的优势，又能将生成的程序加载到示教器、在Polyscope界面中调试，不就完美了吗？

使用RoboDK可以做到！

当你在RoboDK中生成优傲机器人程序，你可以选择同时生成URP与SCRIPT程序。你可以将URP程序加载到机器人控制器上，并使用Polyscope的界面修改它，你甚至可以使用FTP来远程运行你的程序。

例如，我们需要完成一个自动检测的任务，我们将任务分为以下几个“子任务”。

使用机器人安全地接近被检测物体

将检测器打开

沿着检测路径移动机器人

将检测器关闭

安全地将机器人移回到起始位置

你可以在RoboDK中使用几个模块程序，轻松地把这个任务设置好。这样的模块编程方式方便将来的修改。

    

如何在RoboDK中生成URP程序

通过以下步骤来生成URP程序。如果你还没有安装RoboDK软件，点击这里下载试用。

在RoboDK中搭建了仿真之后，完成下面的步骤：

右键点击机器人，在菜单中点击“选择后置处理器”。

选择“Universal_Robots_URP”后置处理器(如果你看不到这个选项，请升级到RoboDK的最新版本)。

在菜单中选择“程序—>生成程序(F6)”。这个步骤可以为RoboDK环境中的每一个程序生成一个SCRIPT以及一个URP文件。这些文件将会被保存在桌面(此为默认设置，可以通过“工具—>选项—>程序—>机器人程序文件夹”选项进行修改)。

拷贝文件到一个USB盘，或者，使用FTP连接的方式传输文件到机器人控制器。

现在，在优傲机器人示教器上执行以下步骤加载程序：

在主菜单中选择“Program Robot(给机器人编程)”

选择“Load Program(加载程序)”

在控制器上找到URP主程序，并选择“Open(打开)”，确保所有子程序都在同一文件夹内。

加载的程序模块都会显示在屏幕上，并按照RoboDK编辑的顺序排列，你可以选择“Play”来运行程序。

如果你的电脑与机器人控制器连接，你还可以在RoboDK中启动程序，以方便调试。右键点击机器人，选择“发送程序到机器人(Ctrl + F6)”选项。

如何在Polyscope中修改你的程序

现在你可以在Polyscope中很轻松地修改机器人路点(Waypoints)位置，或者改变运动的顺序。如果你对优傲示教器的Polyscope系统界面不太熟悉，可以访问优傲的机器人学院——你可以加入在线教程学习优傲机器人编程(需要注册免费账户)。