简述工业机器人示教再现的一般步骤_机器人的示教与再现

概述：

5、机器人的示教与再现

机器人是按照事先编辑好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员按任务要求意致抓器人并记录运动轨迹而形成

的。示教是一种机器人的编程方法，示教分为示教、存储、再现三个步骤，其原理如图2-20所示。

1、示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手 教会机器人做某些动作。 存储”就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下 来。ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中 只允许存在一一个主程序，所台例行程序公子程序)与数据无论存在 什么位置，全部被系统共享。因此,所有例行程序与数据除特殊定 以外，名称不能重复。

2、6、ABB示教应用程序构成与基本命令 (1)应用程序由主模块和程序模块组成。 主模块(Main module)包含主程序(Main putin),程序数据(Program data)和 例行程序(Routine);程序莫共(n.cgram modies)包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。 系统模块包含系统数据(System data)和例行程字(Routine)。所有ABB机器 人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的 任何模块不能进行修改。

3、机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现"过程: 示教可分为在线示教方式和高线示教方式。 在线示教方式就是在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有: (1)人工引导示教 由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。其特点 是简单，但精度受操作者的技能限制。 沐风网 (2)轴助装置示教 www.mfcad.com 对一些人工难以牵动的机器人，例如些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置 精助示教。 (3)示教盒示教 为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它相当于键盘，有回零、示教方式、数 字、输入、编辑、启动、停止等键。

4、7、ABB示教程序新建与加载程序 ，新建与加载一个程序的步骤如下: (1)在主菜单下，选择程序编辑器: (2)选择任务与程序(3)若创建新程序，按新建，然后打开软件盘对程序进行命名; ; 若编辑已有程序，则选加载程序，显示文件搜索工具: ，(4)在搜索结果中选择需要的程序，按确认，程序被加载。为了 给新程序腾出空间，可以先刪除先前加载的程序。