快递分拣程序 python_ABB机器人分拣程序样例

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MODULE AMD

PROC QuLiao()

QuFuZhi;

MoveL Offs(D,0,0,60), v200, z50, tool0;

MoveL D, v200, fine, tool0;

Set Vacunm_2;

WaitTime 0.3;

MoveL Offs(D,0,0,60), v200, fine, tool0;

ENDPROC

PROC QuFuZhi()

IF reg5 <= 2 THEN

IF reg1 = 3 THEN

reg1 := 0;

ENDIF

reg1 := reg1 + 1;

TEST reg1

CASE 1:

D := by1;

CASE 2:

D := by2;

CASE 3:

D := by3;

ENDTEST

ENDIF

IF 3 <= reg5 AND reg5 <= 5 THEN

IF reg2 = 3 THEN

reg2 := 0;

ENDIF

reg2 := reg2 + 1;

TEST reg2

CASE 1:

D := y1;

CASE 2:

D := y2;

CASE 3:

D := y3;

ENDTEST

ENDIF

IF 6 <= reg5 AND reg5 <= 7 THEN

IF reg3 = 2 THEN

reg3 := 0;

ENDIF

reg3 := reg3 + 1;

TEST reg3