工业相机引导ABB机器人抓取系统设计与实现

工业相机引导ABB机器人抓取系统设计与实现

引言

在现代工业自动化中，视觉引导机器人（Vision-Guided Robotics, VGR）技术被广泛应用于物料抓取、装配、分拣等场景。本文将以工业相机引导ABB机器人抓取为例，详细介绍系统的设计思路、相机识别程序、机器人控制程序以及二者的协同工作流程。

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系统概述

本系统由以下部分组成：

1. 工业相机：用于识别物料的位置、姿态和类型。
2. 视觉处理系统：运行图像处理算法，提取物料特征并计算坐标。
3. ABB机器人：根据视觉系统的引导，完成物料的抓取和放置。
4. PLC控制系统：协调相机、视觉系统和机器人的工作流程。
5. 通信模块：实现相机、视觉系统、机器人和PLC之间的数据交互。

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硬件配置

• 工业相机：Basler ace 2（高分辨率、高帧率）
• 视觉处理系统：PC运行Halcon图像处理库
• 机器人：ABB IRB 120（6轴工业机器人）
• PLC：三菱FX5U-64MT/ES
• 通信模块：以太网通信（TCP/IP协议）

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软件配置

• 相机控制软件：Basler Pylon
• 视觉处理软件：Halcon
• 机器人控制软件：ABB RobotStudio
• PLC编程软件：GX Works3
• 通信协议：TCP/IP、Modbus TCP

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系统工作流程

1. 相机拍照：工业相机拍摄物料图像。
2. 图像处理：视觉系统识别物料的位置、姿态和类型。
3. 坐标转换：将图像坐标转换为机器人坐标系下的坐标。
4. 机器人抓取：ABB机器人根据视觉系统的引导，抓取物料并放置到指定位置。
5. 状态反馈：机器人完成动作后，反馈状态给PLC，触发下一步操作。

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程序设计

1. 相机拍照与图像处理（Halcon程序）

以下是一个简单的Halcon程序示例，用于识别物料的位置和姿态。

* 读取图像
read_image(Image, 'part_image.png')

* 转换为灰度图像
rgb1_to_gray(Image, GrayImage)

* 阈值分割
threshold(Gr