刚体运动学公式_哈尔滨工业大学理论力学--第六章--刚体简单运动.ppt

* * * * * * * * * * * * 解：在齿轮传动中，啮合点的速度和切向加速度的大小和方向相同，即 因而有 从而可以求得从动轮的角速度和角加速度分别为 一对相互啮合的齿轮，它们的齿数和节圆的半径成正比，所以上面式子可写为 联合上面两式，可得 有时为了区分轮系中各轮转向，对各轮规定统一的转动正向，这时各轮的角速度可取代数值，从而传动比也可取代数值 式中，正号表示主动轮与从动轮转向相同(内啮合)，而负号表示主动轮和从动轮转向相反(外啮合) 。 通常在机械工程中，把主动轮和从动轮的角速度之比称为传动比，用i12表示 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 1.角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 大小 作用线 沿轴线 滑动矢量 指向 右手螺旋定则 角速度矢的指向 2.绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 速度 大小 方向 右手定则 【例6-9】 如图所示圆盘以恒定的角速度ω=50rad/s 绕垂直于盘面的中心轴转动，该轴在yz面内，倾角θ=arctan3/4，动点M 的矢径在图示瞬时为 。试用矢量法求动点M的速度和加速度。 解：由转轴所在的方位可将圆盘转动的角速度矢写为 动点M的速度 由于圆盘角速度为常数，所以动点M的切向加速度为零。动点M的法向加速度为 　　例6-10 刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为 。 求：t =1s时,刚体上点M(0，2，3)的速度矢及加速度矢。 解：角速度矢量 M点相对于转轴上一点M0的矢径 　　求：刚体上点M(10，7，11)的速度矢。 　　例6-11 某定轴转动刚体通过点M0(2，1，3)，其角速度矢 的方向余弦为0.6，0.48，