单应性矩阵和仿射变换_全景拼接学习-原理篇 (2) 两张图片之间关系计算 单应性Homograph估计...

目录

一 图像变换与平面坐标系的关系

二 平面坐标系与齐次坐标系

三 单应性变换

一 图像变换与平面坐标系的关系

旋转：

写成矩阵乘法形式：

平移：

但是现在遇到困难了，平移无法写成和上面旋转一样的矩阵乘法形式。所以引入齐次坐标

 ，再写成矩阵形式：

其中

 表示单位矩阵，而 

 表示平移向量。

那么就可以把把旋转和平移统一写在一个矩阵乘法公式中，即刚体变换：

而旋转矩阵

 是正交矩阵( 

 )。

刚体变换：旋转+平移(正方形-正方形)

作用：z轴距离不变 x  y 和原来相等

仿射变换

作用：z轴距离不变 x  y 各自被比例拉伸

其中

 可以是任意2x2矩阵(与 

 一定是正交矩阵不同)。

仿射变换(正方形-平行四边形)

可以看到，相比刚体变换(旋转和平移)，仿射变换除了改变目标位置，还改变目标的形状，但是会保持物体的“平直性”。

不同

 和 

 矩阵对应的各种基本仿射变换：

仿射变换(正方形-平行四边形)

可以看到，相比刚体变换(旋转和平移)，仿射变换除了改变目标位置，还改变目标的形状，但是会保持物体的“平直性”。

不同