本文简要介绍了三自由度车辆模型的参数估计，该模型在建模时忽略了垂向运动以简化问题，导致输出信号平滑无噪声，但与实际车辆行为存在差异。尽管可以考虑增加纵向力如驱动力和制动力，但为简化起见，这些因素在此未被纳入。
今天接着上周的二自由度车辆模型，继续搭建一个三自由模型，然后基于自己搭建的三自由度模型进行车辆参数的估计，看看效果如何。三自由度车辆模型，就是在二自由模型的基础上增加一个车辆纵向运动自由度，另外两个自由度横向运动和横摆运动不变。在二自由模车辆模型中，横向、横摆运行动力学公式如下：
对于三自由度模型，新增的纵向运动学公式如下：
这里的纵向力暂时仅考虑前轮侧偏力的分力以及滚动阻力，搭建的simulink模型如下图：
如果需要考虑其他的纵向力，例如驱动力、制动力等，也可以直接在公式上增加即可，本文为了简
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