ABS故障使用计算机仿真,车辆ABS系统的计算机仿真研究

车辆防抱死制动系统(ABS)已经广泛地应用于我国的汽车制造上，但是对于ABS的深入研究还在继续，以期得到制动效果更强、可靠性更佳的车辆防抱死制动系统，为ABS与其它装置配套使用打下基础。

上海理工大学 机械工程学院 李维佳 周 萍 沈 睿

摘要：建立了一种单轮车辆制动防抱死系统ABS的车辆模型，文中结合逻辑门限控制的方法，用Matlab对所建立的数学模型编制仿真程序，通过对制动过程的模拟仿真，探讨不同因素对ABS 性能的影响，为汽车制动系统的设计开发提供参考。

关键词：防抱死制动系统；建模；仿真

1．ABS单轮模型

为设计ABS单轮模型控制器，必须先建立模型的状态空间表达式。为方便分析，在研究制动防抱死系统时，一般做如下简化：

(1)车轮承受载荷为常数Fz=mg；

(2)不计空气阻力和滚动阻力；

(3)纵向附着系数μ随滑动率S变化的规律由图1所示的两条直线组成，其数学表达式为：

其中

在进行ABS单轮模型控制系统分析与设计时，主要用到单轮车辆系统模型，图1为单轮车辆系统制动模型。

由图2可知u0为车轮中心速度即车辆速度；ω为车轮角速度；R为车轮半径；m为车重；Tb0为制动力矩；Fxb为地面制动力。

由牛顿定律，可建立图2所示单轮车辆系统制动模型的运动微分方程为：

2．逻辑门限值控制原理及仿真

在设计汽车防抱死制动装置的自动调节系统时，比较量的选择极为重要，一般采用以车轮速度作为比较量的调节