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1、坐标旋转
围绕原点的旋转如下图, 在2维坐标上,有一点p(x, y) , 直线op长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转,到达p’ (s,t) 。
补充三角函数公式:
推导过程:
空间任意一点p(x,y)逆时针反向旋转,等p`(s,t),坐标关系为:
其中:
代入式1.1、式1.2,得:
用行列式表示如下:
2、坐标系的旋转
在原坐标系xoy中,绕原点沿逆时针方向旋转θ度,变成座标系sot。设有某点p,在原坐标系中的坐标为(x, y), 旋转后的新坐标为(s, t)。
图示如下:
推导过程:
综合(2.1)、(2.2)得:
用行列式表达如下: