台达plc控制伺服电机编程实例_PLC编程控制伺服电机高精度定位的三种方式

在自动化项目开发过程中，常会有需要进行高精度定位控制的应用场景。在进行控制系统架构设计的过程中，可以采用如下三种方式，快速构建一个高精度的控制系统。

　　1、常规方式

　　系统的定位控制执行采用伺服电机驱动完成，上层驱动器仅进行命令的下发和参数的设置。保持伺服电机及驱动器在控制系统中，作为独立的运动执行层，从而形成如下的控制模式。

常规伺服控制系统结构示意图

　　伺服电机做定位控制的过程中，不使用外部编码器触发电机停止命令。设备是否运行到位，通过电机的反馈运行完成标志作为定位完成的判定。外部编码器位置作为是否到位的校核判定，即命令运行位置与实际运行位置的校核。

　　2、PLC全闭环控制方式

　　这种方式为将外部编码器依然接入PLC(或者选择专用的运动控制器)，将伺服电机设置为速度模式，由PLC作为控制中心，从而构成一个全闭环结构。实现设备的准确控制。

PLC全闭环运动控制结构示意图

　　这种方式外部编码器位置与目标位置的比较控制，由PLC的PID控制实现。使用PID的输出调