fft谱分析的误差有哪些原因造成的?如何减小分析误差。_从伺服系统来看如何提升机器人的轨迹精度「附PPT」...

机器人大讲堂直播间 040期

随着国内终端客户进行自动化改造的不断深入，国产工业机器人除了应用在搬运、码垛、上下料等简单场景，也开始进入到焊接、激光切割、喷涂、精细打磨等复杂应用领域。

这些场景不仅仅要求机器人的工作节拍、重复定位精度，也更关注机器人的轨迹定位精度，这就对国产机器人的整体性能提出更高的要求。

要提升机器人的轨迹定位精度，就要优化轨迹规划、控制算法、机械刚性、装配精度等各个环节，可以从伺服系统的角度，探讨哪些工作可以提升机器人的精度。

我们特邀清能德创电气技术（北京）有限公司市场部经理李星霖做客「机器人大讲堂直播间」为大家分享伺服系统如何提升工业机器人的轨迹精度。

本期分享要点如下

1. 提高工业机器人轨迹精度的缘由
2. 影响工业机器人轨迹精度的相关因素
3. 伺服系统产品如何提升轨迹精度
4. 伺服系统产品介绍

以下内容根据李星霖先生直播分享实录整理

一、提高工业机器人轨迹精度的缘由

提高工业机器人轨迹精度很大的一部分原因就是为了满足现阶段国产机器人的发展需求。

在2018年之前，国产工业机器人主要的集中于搬运、上下料、分拣、焊接等应用领域，国产机器人主要是点到点的运动方式，对工业机器人轨迹运动要求不高，能够满足当时的客户需求。

但是到了2018年，根据中国机器人产业联盟发布的数据，由于国产机器人在搬运、上下料等应用领域的准确切入，使得2013-2017年都保持着较快的增长，直到2018年，国产机器人销量增率出现首次下滑。

2013—2018年中国工业机器人市场销量情况

虽然国产厂家也可以生产多关节工业机器人，特别是六轴工业机器人，但由于缺乏核心技术以及核心零部件，在稳定性、精度、使用寿命和故障率等方面与以“四大家族”为代表的国外品牌相比还有较大差距，技术实力的不足制约了国产机器人在高端领域的应用。

为了进一步抢占市场，提升企业的竞争力，国产工业机器人诸多厂家意识到，除了要扩大国产机器人产量，提高企业产能，还要提升国产机器人的性能，如稳定性、精度、可靠性等。于是，部分企业加大研发投入，探索关键技术研发模式，通过与高校、科研院所等多种方式的合作，使产品逐渐向中高端应用领域迈进，如：激光切割、精密点胶、液晶搬运等。