不用浮点实现pid_PID专题及C语言的实现

注意：任何算法使用程序表示，都得将算法离散化，以下的算法公式及代码都是将连续函数离散化后的表示结果。

问题一：位置式pid与增量式pid差别？

位置式PID将误差累加，增量式PID与当前及前两派误差有关。

问题二：位置式PID计算公式是什么？

问题三：增量式PID计算公式是什么？

由问题二的位置式的PID计算公式可知，u(k)和u(k-1)的计算公式。将二者做差，即得到增量式PID的计算公式。

问题四：位置式PID实现C语言代码？

typedef struct{

floatkp,ki,kd;

float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差

float eSUM;

}PID;

结构体PID的初始化：

PID pid = {10.0，10.0，0.0，0.0，0.0，0.0}；

float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){

float PIDLoc;

pid->ek  =  SetValue  -  ActualValue;

pid->eSum += pid->ek;   //累计误差

PIDLoc  =  (pid->kp*pid-ek)

+  (pid->ki*pid->eSUM)

+  [pid->kd*(pid->ek1   -   pid->ek)]

pid->ek1 = pid->ek;

return PIDLoc;

}

问题五：增量式PID的实现代码？该pid计算结果如何使用？

//PID结构体的定义见问题四，

float PID_Inc(float SetValue,  float ActualValue,  PID *pid){

float PIDInc;

pid->ek  =   SetValue  -  ActualValue;

PIDInc  =  [pid->kp  *  (pid->ek  -  pid->ek1)]

+   (pid->ki  *  pid->ek)

+  [pid->kd  *  (pid->ek  -  2*pid->ek1  +  pid->ek2)];

//注意：可以将公式化简,这是一种思维，不要简单的将下面化简的kp，ki，kd。理解为书上的PID。这里是提了公因式的

PIDInc  =  (pid->kp  *  pid->ek)

-  (pid->ki   *   pid->ek1)

+  (pid->kd  *   pid->ek2)

pid->ek2  =  pid->ek1;

pid->ek1  =  pid->ek;

return PIDInc;

}    //由于计算结果是属于增量，那么计算后，该PIDInc需要叠加到原PWM的占空比上面，具体是加还是减看具体情况。

问题六：为什么在使用增量式PID的时候，反馈的调节现象是正反馈？

增量式的pid，在实际的应用上，需要根据具体的情况判断是加还是减，弄错了就成为了正反馈。

问题七：实际应用中，PID三个参数该如何确定？

先调P值，P从小往大了调，调到临界振荡，取临界振荡的70%

再调I值，I值从大往小了调，调到消除稳定误差。

D值，视情况来调。默认为零。

参考文献：

[1] 何俊龙，杜封.微缩智能车路径跟踪的增量式PID控制[J].天津职业技术师范大学学报.2018,28(2):5-9