matlab 状态观测器 ppt,实验六利用MATLAB设计状态观测器

实验六利用MATLAB设计状态观测器

现代控制理论第五次上机实验报告 实验六实验六利用利用 MATLABMATLAB 设计状态观测器设计状态观测器 实验目的：实验目的： 1、学习观测器设计算法； 2、通过编程、上机调试，掌握基于观测器的输出反馈控制系统设计方法。 实验步骤实验步骤 1、基于观测器的输出反馈控制系统的设计，采用 MATLAB 的 m-文件编程； 2、在 MATLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。 实验要求实验要求 1．在运行以上例程序的基础上，考虑图 6.3 所示的调节器系统，试针对被控对象设计基于全阶观测器和降 阶观测器的输出反馈控制器。设极点配置部分希望的闭环极点是 1,2 22 3j  ，希望的观测器极点是 (a) 对于全阶观测器， 1 8 和 2 8 ； (b) 对于降阶观测器，8 。 比较系统对下列指定初始条件的响应： (a) 对于全阶观测器： 1212 (0)1,(0)0,(0)1,(0)0 xxee (b) 对于降阶观测器： 121 (0)1,(0)0,(0)1xxe 进一步比较两个系统的带宽。 图 6.3 调节器系统 设计闭环极点： a=[0 1;0 -2]; b=[0;1]; c=[4 0]; v1=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3)]; K=acker(a,b,v1) K = 16.00002.0000 全阶状态观测器： v2=[-8 -8]; G=(acker((a-b*K) ,c ,v2)) G = 3 0 降阶状态观测器： T1 =[0 1;4 0] ; T=[0 0.25;1 0]; a1 =T1*a*T b1 =T1*b; c1 =c*T; Aaa=-2; Aab=0; Aba=4; Abb=0; Ba=1; Bb=0; v3=-8; l=(acker(Aaa,Aba,v3)) Ahat=Abb-l*Aab Bhat=Ahat*l+Aba-l*Aaa Fhat=Bb-l*Ba a1 = -20 40 l = 1.5000 Ahat = 0 Bhat = 7 Fhat = -1.5000 全阶观测器响应： sys=ss(a-b*K,[0;0],eye(2),0); t=0:0.01:4; x=initial(sys,[1;0],t); x1=[1 0 ]*x ; x2=[0 1 ]*x ; subplot(4,2,1);plot(t,x1),grid title( x1 ) ylabel( x1 ) subplot(4,2,2);plot(t,x2),grid title( x2 ) ylabel( x2 ) sys1=ss(a-G*c,[0;0],eye(2),0); t=0:0.01:4; e=initial(sys1,[1;0],t); e1=[1 0 ]*x +x1; e2=[0 1 ]*x +x2; subplot(4,2,3);plot(t,e1),grid title( 全阶状态观测 x1 ) ylabel( x1guji ) subplot(4,2,4);plot(t,e2),grid title( 全阶状态观测 x2 ) ylabel( x2guji ) 降阶观测器响应： sys2=ss(Aaa-l*Aba,1,eye(1),0); t=0:0.01:4; e3=initial(sys2,1,t); e4=e3 +x1; e5=x2; subplot(4,2,5);plot(t,e4),grid title( 降阶状态观测 x1 ) ylabel( x1guji ) subplot(4,2,6);plot(t,e5),grid title( 降阶状态观测 x2 ) ylabel( x2guji ) 由上述两图对比可得，降阶观测器衰减速度比全阶观测器快，带宽比全阶观测器窄。 2．假设 SISO 受控系统的开环传递函数为 2 1 ( )G s s  (1)若根据系统的性能指标要求，希望配置的系统极点为 12,3 3,22j    求受控系统的状态反馈矩阵。 (2)设计观测器反馈系数矩阵L，使全维状态观测器的希望极点均为-3. 状态反馈矩阵： A=[0 1 0;0 0 1;0 0 -1]; B=[0;0;1]; C=[1 0 0]; J= [-3 -2+j*2 -2-j*2]; K=acker(A,B,J) K = 24206 全维观测器： v=[-3 -3 -3]; L=acker(A,B,v) L = 27278 实验心得：实验心得： 这次实验做的很艰难，但一点点弄出来之后对观测器的理解也表的更加深刻，通过 matlab 编程仿真更 加形象地了解了全阶观测器和降阶观测器的特点。