b temia 外骨骼机器人_只能提高工作效率？现代外骨骼正在突破重重壁垒，走向融合的未来...

外骨骼的发展史

对于未来的建筑工人或者说某种建筑机器人，“穿上衣服”可能指的是让建筑工人或机器人穿着一种金属结构——外骨骼。外骨骼可以为建筑工人提供额外的力量，现在在建筑行业中，外骨骼技术较为成熟。根据预测到2025年，仅机器人外骨骼市场就将达到125亿元，大大高于2014年的5亿元。而在今年，一些外骨骼公司将售出约6000套外骨骼，主要用于医疗方面和建筑辅力方面。

外骨骼技术最初是由军方开发的，现在该技术已经从军事领域转移到其他领域，除了建筑工人之外，还有很多领域的工作者都可以用到外骨骼技术，比如在医疗领域中，这些金属结构可以帮助中风患者恢复四肢力量，甚至帮助瘫痪的人走路或使用手臂抓取一些东西。所以对于目前来说，建筑业和医疗行业是外骨骼技术使用最频繁的领域。

研究人员正在开发一种脊柱刺激器，它可以帮助绕过脊柱损伤，从而在腿部肌肉和大脑之间建立人为联系。该外骨骼将尝试使用技术来利用神经和肌肉，以帮助运动和控制外骨骼

外骨骼？听起来好厉害的样子，其实外骨骼的概念在1950年代就有了。在1965年左右，通用电气公司开始开发Hardiman，这是一种大型的全身外骨骼，旨在将使用者的力量提高25倍，以帮助他们举起重物。不过这套外骨骼重近700千克，看起来也十分笨重……

这套外骨骼太重了，重量以及穿上和脱下很不方便的问题导致外骨骼开发停顿了一段时间。但是在2000年左右，医疗领域的科学家越来越注意到外骨骼带来的作用。在最开始外骨骼是帮助中风和脊髓受伤的患者进行步态康复的，这些患者在跑步机上行走时需要穿着外骨骼。大约在2015年，外骨骼技术进入了工业应用，工人们的效率大大提升了。

1965年在通用电气工作的工程师Ralph Mosher开发了一种名为Hardiman的机器人外骨骼。机械手臂由四肢结构组成，可以赋予使用者更多力量

现代外骨骼的工作原理

在过去的十年中，机器人技术，传感器，制动器，微型计算机和控制系统软件的发展推动了动力外骨骼的发展。外骨骼其实是一种可穿戴机器人，其关节结构的链接与人体关节的链接是相对应的。通过在康复医学，虚拟现实模拟和远程手术中的加持，外骨骼为很多人带来了很多便利。外骨骼应用技术有很多，比如分析和外骨骼实验方法用于开发，而集成和研究四肢的动力外骨骼可以作辅助装置的应用。日常生活中四肢的运动学和动态数据集是高自由度动力外骨骼发展的几个因素之一。

外骨骼与用户的交互涉及三个主要模块：感知，决策和执行。开发外骨骼涉及包括完成每个模块功能的技术，感知模块​​可以从操作员以及设备传感器获取信息数据，决策模块解释感测信息并组织整个系统中的活动，执行模块负责驱动，提供机械动力。

外骨骼的感知模块一般使用生物电信号，如肌电图EMG信号，EMG信号可以被实验室操作员或者外骨骼感知模块读取并获得有用的信息，该信号可以评估和记录肌肉的生理特性，还有脑电图EEG和眼电图EOG也可以控制外骨骼。另一方面，这些模块涉及获取运动学和动力学的信息。设计外骨骼时的一个关键方面就是测量设备与使用者四肢之间的相互作用力，该作用力可用于评估使用者执行任务的性能和感知范围。测量相互作用力和扭矩的一种常用方法是在袖带和外骨骼连杆之间适配一个力传感器，很多外骨骼都会这样做。

现在的外骨骼动力装甲会将电机放在减少电缆滑轮的远端中，从而实现了低惯性，连杆以及零间隙的后驱传动装置也可以减少人体的载荷。外骨骼肌肉模型微处理器的开发促进了在神经级别建立人机界面，该模型使操作员与外骨骼中实现了直观的交互。

这是一种轻型下肢外骨骼，这类下肢外骨骼技术可以减少多达60％的肌肉劳损，从而提高工人的生产率

外骨骼可以是被动的，也就是不使用制动器，电动机或电池来帮助提升或牵引，也可以是主动的，如果给外骨骼安装上一些电机结构或者制动器就可以成为智能的外骨骼。非智能外骨骼通常用于建筑和制造行业，它们很受欢迎，因为这些外骨骼较为便宜。

现在，外骨骼已经与生物力学结合，这些传感器包括测角仪，压力传感器，表皮肌电图传感器等等，研究人员想要利用机器学习技术来识别算法和进行步态估计，从而矫正外骨骼问题

在医疗领域与工业领域，外骨骼很受欢迎，因为外骨骼技术帮助中风患者重新获得了行走的能力。现代外骨骼技术和过去很不一样，基于材料技术的发展，外骨骼技术可以给军事单位带来非凡进步。现在一些军事公司已经将主要精力放在动力外骨骼上，不断完善下一代工业产品。比如军用的下肢外骨骼技术就很有用，它可以帮助步行者增加运动能力并减轻疲劳。通过减少步行和爬山的耗氧量，这项技术可以帮助士兵和急救人员在任务时效率更高，不容易疲劳。

通过在膝盖处集成制动器和其他设备，这种下肢外骨骼还有其他的功能，分布在外骨骼上的传感器可以向演习指挥中心报告士兵此时的方向和运动角度。外骨骼在正确的时间传递正确的扭矩，以帮助膝盖弯曲和伸展，军事外骨骼最终减少了穿越地形，蹲下或趴下所需的能量，这些优点在上楼梯下楼梯或在斜坡表面上行走时最为明显。

现代外骨骼技术的局限性

外骨骼技术的应用正在不断发展，多领域间外骨骼的技术也有合并的趋势，但是就目前来说，外骨骼还是有一些局限性。考虑到其昂贵的成本，想要走进千家万户真正商用还有一段时间。目前外骨骼科学家还在进行大量实验，以解决其中一些局限性，并使各领域的作用发挥到最大。未来外骨骼方向为我们展示了一种多领域科学的融合道路，也就是将一些类似于功能性电刺激和脑机接口等技术结合使用的新方向。

这套军事性外骨骼可以允许使用者以17：1的实际重量与感知重量之比举起重物。该套装比之前的套装节省50％的能源，同时也比之前的XOS套装减轻了10％的重量

在外骨骼发展的整个历史中，拥有一个适当特性的执行器一直是一个基本问题。从历史上看，外骨骼受到其所用电机的重量，尺寸和功率效率的限制，外骨骼科学家团队经常使用不同类型的电机和制动器。制动器的目的是在关节处向装置提供扭矩，这意味着致动器必须克服外骨骼的重量和阻力。制动器，电池和很多硬件累积了很多重量，所以制动器是目前外骨骼技术的核心，也是一个不容易突破的极限。

这位患者因为摩托车事故瘫痪，有了外骨骼之后，他平时可以走一些近路，医用外骨骼可以帮助他行走

制动器，电机是外骨骼的两大核心部件，电机的能量供应也是外骨骼发展中最大的障碍之一。相比于制动器带来的局限性，电机的问题就容易理解多了——容量小。那我们把电机设计的大一点，让它储存更多电力不就可以了吗？更多的储能需要更多的重量，这反过来导致外骨骼更笨重，也会导致制动器压力增大，最终就会导致它们的整体效能下降，制动器寿命减少。

这是某种商业使用的外骨骼结构，a部分是总体配置，b不分是机械臂和致动系统，c部分是四个电机，d系统是背包

所以我们也可以这样理解，外骨骼的成功高度依赖电池技术的进步，现在锂离子电池已使许多外骨骼设计能够连续工作几个小时，但是未来外骨骼科学家的目标是通过将能量存储和返回到被动组件(例如机械弹簧)中来提高续航时间。现在，外骨骼科学家正在现有锂电池技术的情况下延长续航时间，比如说使用混合动力，加快充能技术等等。

这是在前年举行的外骨骼障碍赛事，这些参赛者需要越过障碍到达终点，以此测试外骨骼技术的灵活性和实用性

除此之外还有一个根本的问题，那就是外骨骼领域的材料科学，外骨骼框架的材料是影响外骨骼体积，重量和舒适性的重要方面。框架不仅要让外骨骼所有部件连接在一起，还需要平衡每一个部位传递动力的效率，使用者在穿上外骨骼之后还需要足够舒适。另外外骨骼框架应尽可能轻巧，同时还需要在所需的接头处施加扭矩。

神经探针或者脑机接口技术是外骨骼与人体产生交互的重要部件，该探针可以实时记录，传输和解码大脑信号，以无线方式控制外骨骼或任何其他机器

因此，许多外骨骼都选择了由铝或铝合金组成的较轻性金属框架。钛的强度和重量比更高，这是一种很好的替代品，但它也比铝贵。碳纤维通常用于实现更轻巧的设计，不过与金属相比，碳纤维更昂贵且更难于模制和加工。所以对于具有自由度的外骨骼而言，最常见的选择似乎仍然是由铝，钛或钢制成的传统框架，不同的材料可以说有不同的缺点。

在实验室中，电源会一直与外骨骼连接，研究人员正在测试神经探针的实用性。神经探针侵入式植入物具有64个电极的阵列，可记录皮质电图EcoG。研究人员可以在这里全天候实验

局限性就是未来的新突破

虽然现在外骨骼技术还有部分缺陷，但是这并不阻碍外骨骼技术的应用与发展，我们在一些科学技术的探索领域总会发现这样那样的局限性，但是随着时间发展，科学的进步，这些局限性会逐渐成为未来外骨骼技术的突破点。现在外骨骼技术已经在改变我们的生活了，未来也期待新的外骨骼技术能和其他领域融合，带来更加实用，效率的动力外骨骼。