4wd智能小车c语言程序,智能盒子oj

1电机驱动系统

想要让小车运动起来，需要将电能转化为机械能，最后成为小车的动能。小车的动能是由4个直流电机提供的，而控制电动机运动的是一个电机驱动模块，模块与Arduino uno或其他控制器相连，负责接收信号去驱使电机运动，当然中间不可缺少的是要给驱动模块提供足够的电能，在4驱小车中，所有的电能都由两节18650锂电池提供，这一套系统被成为电机驱动系统。

在小车底盘搭建好以后(小车底盘搭建的方法请先参考https://pan.baidu.com/s/1CAalZOXHZg54RPAB9tlcaQ)，我们首先需要搭建起来的就是电机驱动系统。

为了让后面的测试工作更方便，我们首先介绍如何将一些基本的传感器安装到底板上，首先准备好循迹传感器和避障传感器，以及固定传感器的4颗M3*10螺丝和螺母，如下图所示。

将循迹传感器安装到底板的孔中，并用M3*10螺丝固定。

再将避障传感器固定，方法如图示。

用3P排线与传感器连接，注意黑线一般为负极，对应传感器的“-”标号位置，白线一般为信号，对应传感器的“OUT”标号位置。

固定电机驱动板，注意电机驱动板需要用尼龙隔离柱做为支撑。

将电机的动力线与驱动连接，注意驱动板有三组的输出端口，两位的输出端口每一组管理同一个方向的电机，所以需要将一端的两个电机的统一个极同时接到一个孔中，并用M2.5*12螺丝固定紧，如图示。(此步骤需要着重注意，电机接好后，用手快速的扭转车轮，此时同侧的电机也会被感应产生的电流带动旋转，如果旋转方向与扭转方向相同，说明安装无误。如果不转，说明电机线接触不良，请重新固定电机线。如果旋转方向相反，说明接反电机线，请交换反转的电机线后固定。接好后请严格按照文字叙述的检测方法验证，图中的接线颜色不能说明接线一定正确。)

用母对母的杜邦线链接到电机驱动板的排针上，并记录杜邦线颜色与之对应的引脚标号。

固定18650电池盒，需要使用M3沉头螺丝，如图